[发明专利]用于控制或调节车辆的驾驶员辅助系统的方法和驾驶员辅助系统

说明书

本发明涉及一种用于控制或调节车辆(6)的驾驶员辅助系统(14)的方法，其中，借助于第一传感器装置(16)从道路(1)探测至少一个车道(2)和道路标记(8)，所述道路标记将所述车道(2)与道路边缘(10)分开；并且借助于第二传感器装置(20)探测对车辆(6)的至少一个通过驾驶员影响车辆的行驶动态的操作装置的操作；借助于转向促动器和/或制动促动器影响所述车辆(6)的行驶动态，以及在由所述第一传感器装置(16)探测到所述车辆将要离开所述车道(2)时，输出第一警告信号。本发明设置为，如果驾驶员没有响应第一警告信号，则等待直到车辆的至少一个车轮越过所述道路标记。然后输出第二警告信号，并且通过自动转向干预沿着已经越过的道路标记将车辆保持在额定轨迹上。如果驾驶员没有响应第二警告信号，则将车辆沿着已经越过的道路标记自动继续保持在额定轨迹上并自动制动直到静止状态。

技术领域

本发明涉及一种用于控制或调节(或者用于开环控制或闭环控制)车辆的驾驶员辅助系统的方法以及一种驾驶员辅助系统。

背景技术

具有自动干预车辆动态或自动车道校正的车道保持辅助系统作为驾驶员辅助系统是已知的，所述车道保持辅助系统也称为干预车道保持辅助系统，LDP(lane departureprevention，车道偏离预防系统)，LKS(lane keeping System，车道保持系统)或者LKAS(lane keeping assistant System，车道保持辅助系统)。车道保持辅助系统借助于环境传感器探测车辆环境并干预车辆动态以防止车辆离开车道。在此，可以控制车辆的不同促动器，尤其是车辆转向器和/或制动器。车辆转向的自动干预尤其可以在机电转向(EPS，electric power steering，电动助力转向)，主动转向(AFS，active front steering，主动前轮转向)或RWS(rear wheel steering，后轮转向)中实现。制动干预尤其可以通过单侧制动干预或不对称制动干预来实施。通过干预车辆促动器来影响围绕车辆竖轴线的、引起车辆偏航运动的偏航力矩，以防止离开车道。

自动化程度在此从如下系统——所述系统通过施加人工的转向力/制动力向驾驶员指出，他必须如何操作转向装置以使车辆保持在其车道中(半自动系统))——直至LKS系统，所述LKS系统在车道上完全自动地引导车辆。

在DE 101 14 470 A1中描述了这种类型的方法或这种类型的驾驶员辅助系统。在那里，确定右车辆边界与右道路边缘的距离和左车辆边界与左道路边缘的距离以及这些变量随着时间的变化。基于这些信息，根据算法决定是否需要干预转向。在警告运行中——在这种情况下输出光学的、声学的和/或触觉的(例如摇动的方向盘)警告信号，所述警告信号要求驾驶员手动干预转向。相反，当激活调节模式时，向转向执行机构输出相应的校正命令，然后通过所述校正命令将车辆拉到车道的中间。

但是如果驾驶员突然健康受损或在驾驶时入睡，则不能排除驾驶员没有感知到警告信号。然后车辆将会被LKS系统自动拉到车道中间，并且在某些情况下可能在那里停车，这可能导致严重的追尾碰撞。

发明内容

与此相对地，本发明的目的在于，进一步研发一种用于控制或调节(或者用于开环控制或闭环控制)驾驶员辅助系统的方法或开头所述类型的驾驶员辅助系统，使得其具有对事故更高的安全性。

根据本发明，该目的通过本发明的方法和驾驶员辅助系统来实现。

本发明涉及一种用于控制或调节车辆的驾驶员辅助系统的方法，其中：

a)借助于第一传感器装置从道路探测至少一个车道和道路标记，所述道路标记将车道与道路边缘分开，和

b)借助于第二传感器装置探测对车辆的至少一个通过驾驶员影响车辆的行驶动态的操作装置的操作，

c)借助于转向促动器和/或制动促动器影响车辆的行驶动态，以及

d)在第一传感器装置探测到车辆将要离开车道时，输出第一警告信号。