[发明专利]行为自主型机器人、服务器及行为控制程序

说明书

机器人具备：动作控制部，决定作为机器人的移动路径的执行轨道；以及驱动机构，使机器人沿着执行轨道移动。机器人在事件发生前生成与事件对应的预定轨道。当在沿着执行轨道移动的过程中实际发生了事件时，机器人沿着预定轨道移动，而非沿着执行轨道移动。针对一个事件依次生成多条预定轨道，当事件发生时已生成了多条预定轨道时，从中任选一条预定轨道。

技术领域

本发明涉及一种根据内部状态或外部环境自主地作出行为选择的机器人。

背景技术

人类通过感觉器官从外部环境获取各种信息并作出行为选择。既会有意识地作出行为选择，也会无意识地作出行为选择。重复行为很快会变为无意识的行为，而非重复行为将停留在意识区域。

人类相信自己有选择自身行为的意志，即自由意志。人类之所以对别人抱有爱、恨这些情感，是因为相信别人也有自由意志。拥有自由意志者、至少可以假设其拥有自由意志的存在也会成为慰藉人的寂寞的存在。

比起是否对人类有用，人类养宠物的原因更在于宠物会给予人类慰藉。宠物是或多或少会让人感受到自由意志的存在，正因如此，才能成为人类的理想伴侣。

另一方面，因为无法充分确保照顾宠物的时间、没有养宠物的居住环境、有过敏反应、难以忍受生离死别等各种理由而放弃养宠物的人很多。假如存在扮演宠物角色的机器人，可能会为不养宠物的人也带来像宠物所能给予的那种慰藉(参照专利文献1、2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001－246580号公报

专利文献2：日本特开2006－39760号公报

发明内容

发明所要解决的问题

除了自由意志之外，“本能”也为生物的行为特性赋予特征。本能是指，由来自环境的刺激引起的反应而不伴随有意识的判断，避险是其代表例。生物一旦察觉到危险，就会无意识地、反射性地避险。可以认为在意识到危险时，如果能使机器人采取和生物一样的避险行为，就能提高机器人的“作为生物的存在感”。

但是，在机器人意识到危险之后立即执行适当的规避行为并不容易。在意识到危险之后，如果用于决定如何逃跑、逃到哪里的计算处理花费过多时间，就会变成不自然的行为。在机器人表现接近生物的行为特性这一点上，不仅是对危险事象，对某些事象迅速反应也是重要的。

本发明是基于上述课题认识而完成的发明，其主要目的在于提供一种用于高效地控制机器人对外部发生的各种事象的反射性行为的技术。

用于解决问题的方案

本发明的某一方案中的行为自主型机器人具备：动作控制部，决定作为机器人的移动路径的执行轨道；驱动机构，使所述机器人沿着所述执行轨道移动；以及轨道生成部，在事件发生前，生成与事件对应的预定轨道。

当机器人在执行轨道上移动时发生了事件的情况下，动作控制部使机器人沿着预定轨道移动，而非沿着执行轨道移动。

本发明的某一方案中的服务器经由通信线路与行为自主型机器人连接。

服务器具备：轨道生成部，生成与行为自主型机器人的位置以及事件对应的预定轨道；以及轨道通知部，在事件发生前，将预定轨道通知给行为自主型机器人。

本发明的另一方案中的行为自主型机器人具备：动作控制部，选择机器人的动作；驱动机构，执行由动作控制部选择的动作；以及安全地点检测部，检测出满足规定的安全条件的地点来作为安全地点。

规定的事件发生时，动作控制部使机器人移动到安全地点。

发明效果

根据本发明，容易提高对机器人的共鸣。