[发明专利]用于分离管状构件的系统和方法

权利要求书

1.用于分离管状构件的系统，所述管状构件适于构造承载机构，并且具有管纵向延伸，所述管纵向延伸在两侧具有敞开地构造的管端部，所述系统具有：

-移动式传输模块，所述传输模块具有接收平台，所述接收平台具有能适配于不同管直径的管夹紧装置，所述管夹紧装置构造为用于接收和稳定安置所述管状构件，使得管纵轴线垂直取向的所述管状构件的下管端部能够被置于与管夹紧装置以可拆卸的方式牢固嵌接，和

-分离组件，所述分离组件

-至少可升高和降低地安置在承载结构上，

-具有固定组件，所述固定组件用于以可拆卸的方式牢固接合在安放于所述传输模块上并且与管夹紧装置牢固嵌接的、垂直竖立的管状构件的背离下管端部的上管端部上，以及

-至少一个直接或间接安置在所述固定组件上的操纵器单元，所述操纵器单元具有能自由定位的操纵器端部，在该操纵器端部上安置有分割工具，所述分割工具能沿在径向上在管状构件之外预给定的轨迹相对于所述管状构件被引导，

所述管夹紧装置具有至少两个沿接收平台能止动地布置的夹紧块，所述夹紧块这样安置和构造，使得夹紧块相对于垂直取向的、直接或间接支撑在接收平台上的管状构件内置地和/或外置地均匀分布地沿着管状构件的内壁或外壁在施加径向向外和/或向内朝向所述内壁和/或外壁取向的夹紧力的情况下能够与所述管状构件产生嵌接，以及所述夹紧块分别具有能垂直调节的支撑结构，所述支撑结构这样构造和安置，使得所述支撑结构分别能够沿配属于垂直取向的管状构件的下管端部端侧与局部支撑区域嵌接。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述管状构件适于构造呈海上结构或桥梁结构形式的承载机构。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述支撑结构分别具有叉形构造的接收结构。

4.根据权利要求1至3之一所述的系统，其特征在于，在接收平台上安置有能垂直移位的支撑单元，在固定组件和管状构件之间牢固接合的状态下，分离组件放置在所述支撑单元上。

5.根据权利要求1至3之一所述的系统，其特征在于，移动式传输模块是低地板输送车辆、移动式堆垛单元或其它的承受负载的底座式构造的车辆，或在生产平面中能搬运的装置或基础平台。

6.根据权利要求1至3之一所述的系统，其特征在于，分离组件的固定组件包括能在端侧轴向地至少部分插入到能垂直安放在接收平台上的管状构件的上管端部中的夹持模块，所述夹持模块被构造为用于以可拆卸的方式牢固接合到配属于管状构件的管内壁上，以及具有可旋转地安置在夹持模块上的承载环模块，所述承载环模块在夹持模块的接合状态下轴向突出于管状构件的上管端部并且与用于围绕管纵轴线旋转驱动所述承载环模块的伺服马达作用连接，使得承载环模块安置为能够围绕管纵轴线循环地转动。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，在承载环模块上安置有至少一个线性承载机构，所述线性承载机构安置成借助促动器平行于垂直安放在接收平台上的管状构件的管纵轴线能双向偏移。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述操纵器单元是呈垂直关节臂机器人形式的至少3轴的运动链，并且安置在线性承载机构的端部上。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述操纵器单元是呈垂直关节臂机器人形式的6轴的开放式运动链。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，设置有供应模块，在供应模块上安置有下面部件中的至少一个：

控制单元，电能量供应单元，用于与分离过程相关的材料的至少一个储备器，所述材料至少包括过程气体，

所述至少一个部件通过连接线路与分割工具连接，

供应模块可旋转地安置，用于施加与分割工具围绕管纵轴线的运动同时进行的旋转运动，所述旋转运动使得分割工具能够围绕管纵轴线循环转动，并且，

供应模块以至少沿一个平面自由定位的方式铰接在与分离组件分开构造的承载结构上，或者，供应模块抗扭转地与承载环模块连接。