[发明专利]控制零速或低船速的船舶横摇和/或纵摇运动的方法

权利要求书

1.通过至少一个稳定鳍控制零速或低船速的船舶的横摇运动的方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、当横摇运动开始时，开始稳定鳍的运动；

b、根据横摇速度施加稳定鳍的运动规律；

c、当横摇运动结束时结束稳定鳍的运动；

其中，所述稳定鳍以与所述横摇速度成比例的速度移动，以能够产生平缓且与所述横摇运动相反的稳定运动，所述稳定鳍的运动在所述稳定鳍到达的任何位置附近停止，零横摇速度后，所述稳定鳍立即停止并保持到达的位置，无论到达的位置在哪；鳍角度的等效形式为：δ_fin(t)＝∫Kp*p(t)*dt，其中，δ_fin(t)表示即时鳍角度，p(t)表示船舶横摇速度，K_p表示增益系数。

2.根据权利要求1所述的控制船舶的横摇运动的方法，其特征在于，非零横摇速度后，所述稳定鳍从前一循环到达的位置开始再次开始运动，以控制所述横摇运动。

3.根据权利要求1所述的控制船舶的横摇运动的方法，其特征在于，所述稳定鳍的运动规律是连续型的。

4.根据权利要求1所述的控制船舶的横摇运动的方法，其特征在于，所述稳定鳍的运动相对于旋转轴振荡。

5.根据权利要求1所述的控制船舶的横摇运动的方法，其特征在于，如果达到最大倾斜角度，则保持所述稳定鳍不动，直到所述横摇速度改变方向，然后能够开始沿相反方向运动。

6.根据权利要求1所述的控制船舶的横摇运动的方法，其特征在于，在零速或低船速时，所述方法能够转用于纵摇稳定。