[发明专利]机器人农业系统和方法

权利要求书

1.一种机器人农业系统，包括：

自主运载车辆，每个自主运载车辆被配置为在各自的预定义的非重叠区域内的各自的预定义的非重叠路径上自主执行各自的预定农业任务，

控制中心，被配置为向所述自主运载车辆无线地通知所述各自的预定义的非重叠路径和所述各自的预定义的非重叠区域；

其中，所述各自的预定义的非重叠路径由各自的自主运载车辆前视传感器、或各自的自主运载车辆视频馈送、或这两者来验证，并且

其中，所述各自的预定义的非重叠区域由各自的自主运载车辆地理定位传感器来验证，

所述机器人农业系统还包括：

测绘车辆，被配置为识别各自的预定义的非重叠区域中的预定义的非重叠路径；并且所述测绘车辆被配置为向所述控制中心传送关于所述各自的预定义的非重叠路径和所述各自的预定义的非重叠区域的信息，并且

其中，所述测绘车辆沿着与所述自主运载车辆在操作期间要采取的相同路径驱动，并且继续测绘直到测绘了预定义区域。

2.根据权利要求1所述的机器人农业系统，其中，每个自主运载车辆还包括：

具有前部和后部的车辆底盘，其中，前部车辆底盘具有向上倾斜的前部轮廓；

附接到所述车辆底盘的液压马达，其中，所述液压马达在选定方向上激励所述自主运载车辆；

液压泵，附接到所述车辆底盘，并且流体耦接以驱动所述液压马达；

动力发动机，机械地耦接至所述液压泵，并构造成驱动所述液压泵，并且附接到所述车辆底盘；

机具致动器，附接到所述车辆底盘，并且耦接至所述动力发动机；以及

耦接至所述机具致动器的机具，其中，所述机具致动器可以是机械致动器或液压机具致动器。

3.根据权利要求1所述的机器人农业系统，还包括固定控制中心。

4.根据权利要求1所述的机器人农业系统，还包括移动控制中心。

5.根据权利要求2所述的机器人农业系统，每个自主运载车辆还包括：

各自的车辆控制单元VCU，耦接至各自的自主运载车辆ADV前视LiDAR传感器和ADV GPS传感器，各自的VCU基于感测所述预定义的非重叠路径的各自的ADV前视LiDAR传感器和感测包含所述预定义的非重叠路径的预定义的非重叠区域的各自的ADV GPS传感器生成车辆命令，所述车辆命令包括转向命令、推进命令、节气门控制命令、离合器命令、驻车制动命令、预定农业任务命令和压力控制命令中的至少一个，所述各个自主运载车辆响应于至少一个车辆命令。

6.根据权利要求5所述的机器人农业系统，其中，所述各自的车辆控制单元从转向传感器、速度传感器、离合器压力传感器、机具致动器传感器和机具传感器中的至少一个接收至少一个感测到的输入，其中，所述车辆命令包括转向命令、推进命令、节气门控制命令、离合器命令、驻车制动命令、压力控制命令和预定农业任务命令中的至少一个，所述车辆控制单元响应于所述至少一个感测到的输入发出车辆命令，并且所述各个自主运载车辆响应于所述车辆命令。

7.根据权利要求6所述的机器人农业系统，还包括：

包括命令和控制软件的碰撞避免系统，使各自的预定义的路径不重叠并且各自的预定义的区域不重叠。

8.根据权利要求7所述的机器人农业系统，还包括：

包括命令和控制系统软件的碰撞缓解系统，使两个相邻的自主运载车辆彼此接近时转弯而不发生碰撞。

9.根据权利要求8所述的机器人农业系统，还包括：

遥控器，独立于所述各自的自主运载车辆ADV的底盘，所述遥控器无线地且可选择地耦接至所述各自的ADV，所述遥控器被配置为超控自主动作并操作转向功能、推进功能、离合器功能、喷雾系统压力功能、喷雾功能和紧急停止功能中的至少一个。