[发明专利]车辆用的姿态检测系统

说明书

用于检测正行驶在铺设有磁性标识器(10)的路面(100S)上的车辆(5)的姿态的车辆用的姿态检测系统(1)具备：传感器单元(11)，其具备在车宽方向上排列的多个磁传感器，计测相对于磁性标识器(10)的横向偏移量；以及控制单元(12)，其运算位于在车辆(5)的前后方向上分离开的两个部位的前后的传感器单元(11)针对任一磁性标识器(10)计测到的横向偏移量的差量。

技术领域

本发明涉及用于检测行驶中的车辆的姿态的姿态检测系统。

背景技术

以往，为了使车辆的行驶稳定而提出了各种控制技术(例如参照下述的专利文献1)。在这样的控制技术中，检测行驶中的车辆的姿态等而高精度地掌握行驶状况，对于更好的车辆控制而言是必需的。为了检测行驶中的车辆的姿态等，活用横摆角速度传感器、加速度传感器等各种传感器。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-117176号公报

发明内容

发明要解决的课题

横摆角速度传感器、加速度传感器等传感器仅能够通过计测作用于传感器的力来确定车辆的相对的姿态变化，存在难以掌握车辆相对于路面的姿态这一问题。

本发明是鉴于所述以往的问题点而完成的，要提供检测车辆相对于路面的姿态的车辆用的姿态检测系统。

用于解决课题的方案

本发明是一种车辆用的姿态检测系统，其用于检测正行驶在铺设有磁性标识器的路面上的车辆的姿态，其中，

所述车辆用的姿态检测系统具备：

横向偏移量计测部，其计测相对于磁性标识器的横向偏移量；以及

横向偏移量差量取得部，其求出位于车辆的前后方向上分离开的至少两个部位的多个横向偏移量计测部针对任一磁性标识器计测到的横向偏移量的差量。

本发明的车辆用的姿态检测系统是利用铺设于路面的磁性标识器来检测车辆的姿态的系统。该姿态检测系统使用在车辆的前后方向上分离开的多个横向偏移量计测部，针对同一磁性标识器分别计测横向偏移量。并且，作为表示车辆的姿态的指标，求出车辆的前后方向的位置不同的横向偏移量计测部所计测到的横向偏移量的差量。

如以上那样，根据本发明的姿态检测系统，能够利用磁性标识器来进行车辆相对于路面的姿态的检测。

附图说明

图1是预估实施例1中的构成姿态检测系统的车辆的主视图。

图2是实施例1中的姿态检测系统的结构图。

图3是示出实施例1中的构成姿态检测系统的车载装置的电结构的框图。

图4是示出实施例1中的磁传感器的结构的框图。

图5是例示实施例1中的通过磁性标识器时的车宽方向的磁分布的时间上的变化的说明图。

图6是例示实施例1中的通过磁性标识器时的磁计测值的峰值的时间上的变化的说明图。

图7是实施例1中的横向偏移量的计测方法的说明图。

图8是示出实施例1中的基于姿态检测系统的处理的流程的流程图。

图9是实施例1中的基于后侧的传感器单元的检测期间的说明图。

图10是示出实施例1中的车辆姿态检测处理的流程的流程图。

图11是实施例1中的基于前侧的传感器单元的横向偏移量与基于后侧的传感器单元的横向偏移量的说明图。