[发明专利]移动机器人及其控制方法

说明书

为了实现本发明的目的，根据本发明的一个实施方式的自主机器人包括：主体；驱动单元，其使主体在操作区域内移动；电池，其向驱动单元供电；以及控制单元，当电池的剩余电力下降到基准电力值以下时，该控制单元控制驱动单元，使得自主机器人沿着操作区域的墙壁行进以使得主体朝充电座移动。当主体的移动路径形成闭合曲线时，在驱动单元沿墙行进的同时该控制单元控制驱动单元，使得主体退离与该闭合曲线对应的区域。

技术领域

本公开涉及移动机器人及其控制方法，更具体地，涉及一种能够克服陷阱现象的移动机器人及其控制方法。

背景技术

通常，机器人已开发用于工业用途并负责一部分工业自动化。近年来，机器人应用领域已进一步扩展，并且已开发医疗机器人、航空航天机器人等，并且还制造了可在家庭中使用的家用机器人。

家用机器人的代表性示例是机器人清洁器，这是一种在自己在预定区域内行进的同时抽吸并清洁周围灰尘和异物的电子装置。机器人清洁器通常可包括可再充电池，并且包括能够在行进的同时自己避开障碍物以行进并清洁的障碍物传感器。近年来，从简单地通过在清洁区域内自主地行进来执行清洁操作转移，已积极地进行了研究以在诸如医疗保健、智能家居和远程控制的各种领域中利用机器人清洁器。

当机器人清洁器在清洁区域中执行自主行进时，机器人清洁器可能遇到清洁区域中存在的各种障碍物。因此，需要在进行自主行进和清洁工作的同时避开这些障碍物的行进算法。

当在机器人清洁器在清洁区域中执行自主行进的同时，包括在机器人清洁器中的电池的剩余电量下降到特定电量值以下时，机器人清洁器需要返回到安装在清洁区域内的一点处的充电座的行进算法。具体地，如果机器人清洁器无法检测到与其在清洁区域内的当前位置有关的信息，则机器人清洁器可顺着墙面返回到充电座。这样，当机器人清洁器执行沿墙走时，机器人清洁器在预设方向上沿着由墙面或障碍物形成的清洁区域的轮廓行进。

然而，在机器人清洁器使用避开障碍物的算法行进或执行沿墙走的同时，它可能由于被卡在障碍环境中而无法退离预定区域，并且可能仅在预定区域内转圈。

作为解决这种问题的一种技术，根据韩国专利No.575707(在2006年4月25日公布)，如果特定区域被判断为陷阱，则机器人清洁器执行沿墙走以退离该陷阱。然而，该技术没有解决机器人清洁器在沿墙走期间进入障碍区域的问题。因此，上述技术无法解决机器人清洁器在沿墙走期间在被困在障碍环境中的状态下无法退离预定区域，并且仅在该预定区域内转圈的问题。

具体地，当机器人清洁器执行沿墙走时，由于按照预定周期检测与墙面或障碍物有关的信息，所以机器人清洁器可识别出按照窄间隔布置的多个障碍物，例如墙面。因此，当机器人清洁器在执行沿墙走的同时进入存在多个障碍物的区域时，机器人清洁器可能在该区域内连续地转圈而无需退离该区域。

例如，当执行沿墙走的机器人清洁器在具有多条腿的家具下面行进时，机器人清洁器将按照相对窄的间隔布置的腿识别为墙壁，并且在家具下面无限地转圈。在另一示例中，当执行沿墙走的机器人清洁器将圆形障碍物识别为墙壁时，也可能发生围绕圆形障碍物连续地转圈的现象。

因此，当机器人清洁器被困住时，存在在机器人清洁器返回到充电座之前电池的电力可能完全消耗的问题。另外，由于陷阱中的机器人清洁器在预定区域中连续地转圈，所以不必要的电力消耗可能增加。另外，当在机器人清洁器到达充电座之前机器人清洁器消耗了电池的所有电力时，用户必须直接将机器人清洁器对接到充电座。

在适合于附加或另选细节、特征和/或技术背景的适当教导的情况下，以上参考文献通过引用并入本文。

发明内容

技术问题

因此，本公开的一方面在于提供一种在执行沿墙走的同时即使不使用单独的坐标信息也能够避开陷阱的机器人清洁器及其控制方法。