[发明专利]智能手柄装置以及用于操作智能手柄装置的方法

权利要求书

1.一种移动外科手术成像系统(100)，包括C臂和被配置为控制所述成像系统的移动的智能手柄装置(200)，所述智能手柄装置(200)包括：

-手柄杆(603)，其用于操作所述智能手柄装置；

-力确定设备；

-按钮设备(606a、705a、606b、705b)；

-其中，所述力确定设备适于确定被施加到所述手柄杆(603)的力在三维空间的各分量中的方向；

其中，所述按钮设备(606a、705a、606b、705b)适于选择对应于各个移动组的第一移动轨迹或第二移动轨迹，其中，组内的每个移动能链接到由所述力确定设备确定的所述三维空间的对应方向分量；

其中，所述智能手柄装置适于提供用于移动所述移动外科手术成像系统(100)的控制信号，所述控制信号包括关于选择的移动轨迹和确定的被施加到所述手柄杆(603)的所述力的方向的信息。

2.根据权利要求1所述的移动外科手术成像系统(100)，所述智能手柄装置(200)还包括：

-取向确定设备(602、802a)；

其中，所述取向确定设备(602、802a)适于确定所述手柄杆(603)的取向；

其中，所述智能手柄装置还适于在所述控制信号中提供关于所确定的所述手柄杆(603)的取向的信息。

3.根据权利要求1或2所述的移动外科手术成像系统(100)，其中，所述智能手柄装置(200)的所述力确定设备还适于确定所述力在所述三维空间的每个方向上的每个分量的强度；

其中，所述智能手柄装置还适于在所述控制信号中提供关于所确定的所述力在所述三维空间的每个方向上的每个分量的强度的信息。

4.根据权利要求1至2中的一项所述的移动外科手术成像系统(100)，所述智能手柄装置(200)还包括：

映射设备(802c)；

其中，所述映射设备适于将所述控制信号的所述信息映射到设置的移动轨迹的预定义移动。

5.根据权利要求1至2中的一项所述的移动外科手术成像系统(100)，其中，所述移动轨迹包括移动组，每个移动组都包括对以下移动的选择结果：

高度定位移动；

水平移动；

螺旋桨移动；

摆动移动；以及

轨道移动。

6.根据权利要求1至2中的一项所述的移动外科手术成像系统(100)，所述智能手柄装置(200)还包括第二按钮设备(606a、705a、606b、705b)，所述第二按钮设备适于以移动组的形式来设置移动轨迹，

其中，所述第二按钮设备被布置在距所述按钮设备的预定义距离处。

7.根据权利要求1至2中的一项所述的移动外科手术成像系统(100)，其中，所述智能手柄装置(200)的所述力确定设备包括以下项中的至少一项：光学传感器、力敏电阻器、应变计传感器、电容传感器和/或电位计。

8.根据权利要求1至2中的一项所述的移动外科手术成像系统(100)，其中，所述智能手柄装置(200)的所述力确定设备包括阈值；

其中，所述力确定设备适于防止递送低于所述阈值的信号。

9.根据权利要求1至2中的一项所述的移动外科手术成像系统(100)，所述智能手柄装置(200)还包括安全开关(607)，其中，所述安全开关适于防止无意操作。

10.根据权利要求2所述的移动外科手术成像系统(100)，其中，所述智能手柄装置(200)的所述取向确定设备(602、802a)包括加速度计传感器和/或重力传感器。

11.根据权利要求1-2中的任一项所述的移动外科手术成像系统(100)，其中，所述智能手柄装置被安装在所述C臂的X射线源或X射线探测器上。