[发明专利]马达控制方法、马达驱动系统以及电动助力转向系统

权利要求书

1.一种控制马达的方法，其特征在于，该方法包含如下步骤：

(A)取得使用三个电流传感器而检测到的在所述马达中流动的三相电流的三个电流值Ia、Ib、Ic和使用两个位置传感器而检测到的所述马达的两个转子角θa和θb；

(B)进行六组使用了三个所述电流值Ia、Ib、Ic中的两个电流值和两个所述转子角θa和θb中的一个转子角的运算；

(C)使用示出六组所述运算的结果的图案与故障传感器之间的关系的表来确定所述电流传感器和所述位置传感器中的至少一个故障传感器；

(D)选择与所确定的至少一个所述故障传感器不同的传感器作为正常的传感器；以及

(E)使用所选择的所述正常的传感器来控制所述马达，

两个所述位置传感器检测到的两个所述转子角θa和θb是机械角，

在六组所述运算(B)中分别进行如下步骤：

使用三个所述电流值Ia、Ib、Ic中的两个电流值来运算电角度θest；

将两个所述转子角θa和θb中的一个转子角转换为电角度θe；以及

当所述电角度θest与所述电角度θe之差的绝对值为规定的值以上的情况下，输出表示异常的错误信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当存在所述故障传感器的情况下，六组所述运算中的使用由所述故障传感器检测到的电流值或者转子角的运算的结果示出异常。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

六组所述运算中的使用由与所述故障传感器不同的传感器检测到的电流值和转子角的运算的结果示出正常。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

在进行所述确定的步骤(C)中包含了如下的(c1)：将检测到在六组所述运算中的示出异常的全部运算结果中所使用的电流值或者转子角的传感器确定为故障传感器。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当所述电流传感器中的一个被确定为故障传感器的情况下，在进行所述选择的步骤(D)中包含了如下的(d1)：选择与所确定的发生了故障的所述电流传感器不同的电流传感器作为正常的传感器。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当所述位置传感器中的一个被确定为故障传感器的情况下，在进行所述选择的步骤(D)中包含了如下的(d2)：选择与所确定的发生了故障的所述位置传感器不同的位置传感器作为正常的传感器。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当所述电流传感器和所述位置传感器中的至少一个传感器被确定为故障传感器的情况下，生成用于唤起人的注意的通知信号。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当三个所述电流传感器中的两个电流传感器被确定为故障传感器的情况下，停止所述马达的驱动。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当所述位置传感器中的全部位置传感器被确定为故障传感器的情况下，停止所述马达的驱动。