[发明专利]转向辅助装置及转向辅助方法

说明书

在转向辅助装置(1)中，分界线检测部(100)检测车辆所行驶的车道的左右车道分界线。辅助部(11)进行车辆的转向辅助，以使车辆与上述左右车道分界线平行行驶。转向控制部(102)在车辆处于左右车道分界线之间、且车辆的前进方向与通过左右车道分界线中央的线所成的角在预定角度以下的情况下，停止辅助部(11)所进行的车辆的转向辅助。

技术领域

本公开涉及转向辅助装置及转向辅助方法，尤其涉及辅助为了使车辆沿车道行驶的转向的技术。

背景技术

辅助车辆沿车道行驶的车道维持辅助技术有各种提案。例如，专利文献1中公开了为了使本车辆的前进方向相对于行驶车道的角度偏差缩小而进行控制的技术。另外，专利文献2中公开了若为了使驾驶员想要引导车辆的目标行驶路线与车辆的行驶路线一致所需的转向角在预定的阈值角以下，则停止恢复转向转矩的技术。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本特开2010—023756号公报

专利文献1：日本特开平11—105728号公报

发明内容

[发明要解决的课题]

辅助车辆沿车道行驶的车道维持辅助技术也可以称为修正车辆的行进方向的技术。因此，若使用该技术，则根据情况可能会出现为了维持车道而在方向盘上施加与车辆驾驶员所进行的转向相反方向的转矩的情况。由于这可能成为使驾驶员的驾驶感下降的原因，所以优选在不需要时能够停止的车道维持辅助技术。

专利文献2所公开的技术公开了车道维持辅助技术的停止条件。但是，从车道维持辅助的观点来看，认为车辆能够行驶在车道内就足够了，未必需要做到使车辆的行驶路线与特定的目标行驶路线一致。

因此，本发明鉴于这些点而完成，目的在于提供一种在车道维持辅助所带来的车辆的安全性提与抑制驾驶员的驾驶感下降之间取得平衡的技术。

[用于解决技术课题的技术方案]

本公开的第1技术方案为转向辅助装置。该装置包括：分界线检测部，其检测车辆所行驶的车道的左右车道分界线；辅助部，其进行上述车辆的转向辅助，以使上述车辆与上述左右车道分界线平行行驶；以及转向控制部，其在上述车辆处于上述左右车道分界线之间、且上述车辆的前进方向与通过上述左右车道分界线的中央的线所成的角在预定角度以下的情况下，停止上述辅助部所进行的上述车辆的转向辅助。

转向辅助装置也可以进一步包括横向速度测定部，其计算与上述车道垂直的方向上的上述车辆的速度分量即横向速度；在上述横向速度在预定速度以上的情况下，即使上述车辆的前进方向与通过上述左右车道分界线的中央的线所成的角在预定角度以下、且上述车辆在上述左右车道分界线之间，上述转向控制部也可以继续上述辅助部所进行的上述车辆的转向辅助。

转向辅助装置也可以进一步包括拍摄部，其拍摄上述车辆的前进方向前方的图像；上述分界线检测部也可以根据上述拍摄部拍摄到的图像检测上述左右车道分界线；上述横向速度测定部也可以基于上述图像中的上述车道分界线的拍摄位置的移动速度来计算上述横向速度。

本公开的第2技术方案为处理器所执行的转向辅助方法。该方法包含：检测车辆所行驶的车道的左右车道分界线的步骤；进行上述车辆的转向辅助，以使上述车辆与上述左右车道分界线平行行驶的步骤；以及在上述车辆处于上述左右车道分界线之间、且上述车辆的前进方向与通过上述左右车道分界线的中央的线所成的角在预定角度以下的情况下，将进行上述转向辅助的步骤停止的步骤。

[发明效果]

根据本公开的转向辅助装置和转向辅助方法，能够在车道维持辅助所带来的车辆的安全性提高与抑制驾驶员的驾驶感下降之间取得平衡。

附图说明