[发明专利]力觉传送系统

权利要求书

1.一种力觉传送系统，包括：

手背佩戴单元，其被佩戴在手背上；

驱动单元，其被布置在所述手背佩戴单元上，并生成旋转力；

驱动连杆，其可旋转地与所述驱动单元结合，并通过所述旋转力而旋转；

被动连杆，其通过第一联轴器与所述驱动连杆结合使得具有2个自由度；

手指佩戴单元，其通过第二联轴器与所述被动连杆结合使得具有3个自由度，并被佩戴在手指的端部；以及

控制单元，估计所述手指的端部的位置和所述手指的关节的角度，并根据估计的值控制所述驱动单元的旋转力，

其中，所述驱动连杆包括：

第一驱动连杆单元，其与所述驱动单元结合并从所述手背佩戴单元向上延长；以及

第二驱动连杆单元，其被构造为从所述第一驱动连杆单元倾斜预设的第一设定角度且向上倾斜，并与所述第一联轴器结合。

2.如权利要求1所述的力觉传送系统，其中，所述被动连杆包括：

第一被动连杆单元，其与所述第二联轴器结合并从所述第二联轴器向上延长；以及

第二被动连杆单元，其被构造为从所述第一被动连杆单元倾斜预设的第二设定角度且向上倾斜，并与所述第一联轴器结合。

3.如权利要求1所述的力觉传送系统，其中，

所述第一联轴器的一端与所述驱动连杆结合，并结合成能够通过所述驱动单元的旋转力以沿所述手指的内收和外展方向布置的第一旋转轴为中心进行旋转，

所述第一联轴器的另一端与所述被动连杆结合，并结合成能够通过所述手指的运动以沿垂直于所述手背的方向布置的第二旋转轴为中心进行旋转。

4.如权利要求1所述的力觉传送系统，其中，所述第二联轴器包括：

第一旋转单元，其与所述手指佩戴单元结合并结合成能够通过所述手指的运动以沿所述手指的内收和外展方向布置的第三旋转轴为中心进行旋转；

第二旋转单元，其被布置为从所述第一旋转单元向上突出，并结合成能够通过所述手指的运动以沿所述手指的长度方向布置的第四旋转轴为中心进行旋转；以及

第三旋转单元，其将所述第二旋转单元与所述被动连杆结合，并结合成能够通过所述手指的运动以沿所述被动连杆的长度方向布置的第五旋转轴为中心进行旋转。

5.如权利要求1所述的力觉传送系统，还包括：

驱动单元传感器，其测量所述驱动单元的旋转角度。

6.如权利要求5所述的力觉传送系统，还包括：

第一孔传感器，其被布置在所述第一联轴器的一端，并测量所述驱动连杆的旋转角度。

7.如权利要求6所述的力觉传送系统，还包括：

第二孔传感器，其被布置在所述第一联轴器的另一端，并测量所述被动连杆的旋转角度。

8.如权利要求7所述的力觉传送系统，其中，

所述控制单元根据由所述驱动单元传感器测量的所述驱动单元的旋转角度、由所述第一孔传感器测量的所述驱动连杆的旋转角度和由所述第二孔传感器测量的所述被动连杆的旋转角度，计算所述手指的端部位置，

利用所述手指的端部位置来计算所述手指的关节的角度，且

根据所述手指的关节的角度，控制所述驱动单元的旋转力。

9.如权利要求1所述的力觉传送系统，其中，所述手指佩戴单元包括：

手指夹持器，其被构造为环形状使得套在所述手指的端部，并且在一侧形成开口。

10.如权利要求9所述的力觉传送系统，其中，所述手指佩戴单元还包括：

开关构件，其对所述手指夹持器的开口部分进行开关。

11.如权利要求9所述的力觉传送系统，其中，所述手指夹持器的内周面上布置有弹性构件。