[发明专利]用于检测在移动单元的交通环境下的地面标志的方法和系统

说明书

本发明涉及一种用于检测在移动单元（1）的交通环境下的地面标志（13、14、15、16）的方法，其中通过激光扫描仪（3a）来检测数据组，其中这些数据组包括数据点。确定数目个数据组的数据点作为初始数据来存储，而且依据这些初始数据，借助于分段来确定区段，其中数据点分别被分配给这些区段。针对所确定的区段中的每个区段，借助于主成分分析来确定相应的区段的地面标志参数，而且依据分别针对这些区段来确定的地面标志参数给这些区段分配对象类别。确定地面标志观测，其中每个地面标志观测都分配有地面标志参数和对象类别，而且输出这些地面标志观测。本发明还涉及一种用于检测在移动单元（1）的交通环境下的地面标志的系统。

技术领域

本发明涉及一种用于检测在移动单元、尤其是车辆的交通环境下的地面标志的方法和系统。

背景技术

对于自动驾驶功能在现代车辆中越来越多的集成来说，对车辆的精确的定位是重要的前提。在此，大约精确到几米地知道车辆的位置并不足够，而是更小的偏差、比如沿着车道的宽度的更小的偏差已经可能对行驶有显著影响。

为了能够实现对车辆的足够精确并且可靠的定位，比如谋求基于地面标志的定位的方案。

在DE 10 2004 003 850 A1中描述的用于识别机动车道上的标线的方法中，通过激光扫描仪按时间顺序对检测范围的距离图像进行检测并且估计所识别出的标线的距离。通过识别机动车道上的直线来对标线进行标识。

DE 10 2007 020 791 A提出了一种车道标线识别装置，其中从激光雷达（Lidar）仪器的数据中提取中间线和机动车道宽度。在此，应用参数跟踪。

尽管如此，还存在对用于检测地面标志的方法的需求，这些方法可以节省资源地、快速地并且鲁棒地来运行。本发明的任务是提供这种方法和系统。

发明内容

按照本发明，该任务通过具有权利要求1的特征的方法和具有权利要求14的特征的系统来解决。有利的设计方案和扩展方案从从属权利要求中得到。

在按照本发明的用于检测在移动单元的交通环境下的地面标志的方法中，通过激光扫描仪来检测数据组，其中这些数据组包括数据点。确定数目个数据组的数据点作为初始数据来存储，而且依据这些初始数据，借助于分段来确定区段，其中数据点分别被分配给这些区段。对于所确定的区段中的每个区段来说，借助于主成分分析来确定相应的区段的地面标志参数。依据分别针对这些区段所确定的地面标志参数，给这些区段分配对象类别。确定地面标志观测，其中每个地面标志观测都分配有地面标志参数和对象类别，而且输出这些地面标志观测。

由此，可以有利地执行对地面标志的特别简单的并且快速的检测。该检测尤其可以在移动单元、比如车辆的定位的框架内进行。

按照本发明的方法尤其是基于矢量地进行工作，也就是说，没有进行对空间的全面的位置分辨的制图，如这在基于点或网的方法中规定的那样，而是各个对象被探测、被参数化并且依据该参数化被存储。由此，有利地，该方法可以快速地并且对存储器和计算能力的需求比较小地来运行，这尤其是在移动单元中、比如在车辆中是有利的。

在狭义上，术语“Position（位置）”包括点在坐标系中的坐标，其中可以考虑相对于移动单元的坐标系或者全局坐标系。不过，在广义上，术语“位置”也应该包括通常落入到术语“Pose（姿态）”下的特征，尤其是移动单元在坐标系中沿某一方向的取向。在下文，为了简化图示而谈到“位置”，其中不应该排除“姿态”的其它特征。