[发明专利]马术治疗装置

说明书

本发明涉及一种马术治疗装置(1)，具有：形成用于人员(9)的座椅的鞍座(8)；可编程运动控制器(5)；和自动运动装置(4)，其被设计为，使鞍座(8)根据由运动控制器(5)所执行的运动模式程序自动运动，运动模式程序为了执行运动模式而预先给定鞍座(8)在运动装置(4)的空间中的位置和取向的目标值序列；人员安全装置(2)，其具有：基础载体(10)，在其上安装有安全带(11)；至少一个传感器(15)，其被设计为，检测表征鞍座(8)上的人员(9)的身体姿态的至少一个物理参量；和辅助控制装置(13)，其被设计为，根据运动模式程序和鞍座(8)的位置和取向，生成表征人员(9)在鞍座(8)上的期望身体姿态的物理参量的期望值，并将该期望值与由传感器(15)检测到的表征人员(9)在鞍座(8)上的实际身体姿态的物理参量的瞬时值进行比较，并且在该物理参量的瞬时值与该物理参量的期望值的偏差超过设定的容差阈值时触发相关安全功能。

技术领域

本发明涉及一种马术治疗装置，其包括：构成人员座椅的鞍座；可编程的运动控制器；和自动运动装置，其被设计为，使鞍座根据运动控制器所执行的运动模式程序自动运动，所述运动模式程序预先给定鞍座在用于执行运动模式的运动装置的空间中的位置和取向的目标值序列。

背景技术

由专利文献WO2012/119176A2已知一种治疗机器人。在联接有控制器的基础单元上，在转动台架上安装有机器人臂，该机器人臂可以通过多个转动关节、即弯曲关节运动。由此可以在某个范围内对治疗机器人的末端执行器任意地在空间中进行定位和定向，该末端执行器在其形式上模仿马的背部区域的一部分。

发明内容

本发明的目的在于提供一种马术治疗装置，使得使用该马术治疗装置的人员能够通过教导和/或治疗方式、特别是非常安全地得到调节和/或治疗。

本发明的目的通过一种马术治疗装置来实现，其具有：构成人员座椅的鞍座；可编程的运动控制器；以及自动运动装置，所述运动装置被设计为，使鞍座根据由运动控制器所执行的运动模式程序自动运动，所述运动模式程序预先给定鞍座在运动装置的空间中的位置和取向的目标值序列，以执行运动模式；并且马术治疗装置具有人员安全装置，该人员安全装置具有：基础载体，在该基础载体上安装有安全带；至少一个传感器，该传感器被设计为，检测表征鞍座上的人员的身体姿态的至少一个物理参量；和辅助控制装置，该辅助控制装置被设计为，根据运动模式程序和鞍座的位置和取向生成用于表征所期望的人员在鞍座上的身体姿态的物理参量的期望值，并将该期望值与由传感器检测到的用于表征人员在鞍座上的实际身体姿态的物理参量的瞬时值进行比较，并在该物理参量的瞬时值与该物理参量的期望值的偏差超过设定的容差阈值时触发相关的安全功能。

运动模式程序可以自动地为运动装置设定鞍座的针对一时间段的运动，该运动对应于治疗方式所期望的运动。就此而言，运动模式程序是由马术治疗装置的治疗医生预先给定的。

期望值是表征人员在鞍座上的身体姿态的物理参量的值，确切地说是如下的身体姿态：即，人员在安全、正常的条件下根据要求会处于或者应当处于的身体姿态，例如其应该与鞍座根据运动模式程序的瞬时运动相符。

容差阈值定义了下述的值与期望值的偏差：该值虽然不再准确地对应于所期望的人员在鞍座上的身体姿态，但是仍旧处在代表人员在鞍座上继续处于安全状态的范围内。

表征人员在鞍座上的身体姿态的物理参量可以是人员的上身、头部、至少一条臂和/或至少一条腿的空间位置和/或空间取向。

所要触发的安全功能可以是使运动装置停止和/或输出表征人员在鞍座上处于不安全状态的信号。使运动装置停止可以如下地进行：即，使运动装置的马达或驱动器停止，由此使鞍座在空间中处于一固定状态并据此不再运动。在运动装置停止的情况下，人员可以通过安全带和基础载体继续保持在安全状态中。在运动装置停止的情况下，特别是可以通过安全带和基础载体来保护人员不会从鞍座掉落或滑落。