[发明专利]内窥镜检查系统部件

权利要求书

1.一种用于内窥镜检查手术器械的内窥镜检查手术器械控制器，所述内窥镜检查手术器械包括：

驱动电机；

跟随电机；

关节布置；

牵拉绳索，将所述驱动电机耦接到所述关节布置；和

推动绳索，将所述跟随电机耦接到所述关节布置，其中，通过所述驱动电机收回所述牵拉绳索和所述跟随电机释放所述推动绳索来致动所述关节布置，

所述内窥镜检查手术器械控制器包括：

至少一个处理器；和

至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机程序代码，所述至少一个存储器和计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使所述内窥镜检查手术器械控制器至少：

确立在所述牵拉绳索处发生的位移范围，在该位移范围内，所述牵拉绳索由于被所述驱动电机收回而经受最大张力；

确定接收的用于致动所述关节布置的命令是否使所述驱动电机收回所述牵拉绳索的落在所述位移范围内的长度；和

当接收所述命令时，指示所述跟随电机限制所述推动绳索的释放，由此在所述位移范围内所述跟随电机释放的推动绳索的长度小于所述驱动电机收回的牵拉绳索的长度，以使得所述牵拉绳索中经受的张力是由所述牵拉绳索的延伸引起的。

2.根据权利要求1所述的内窥镜检查手术器械控制器，其中，所述内窥镜检查手术器械控制器还被配置为：

在所述驱动电机和所述跟随电机的操作的至少一部分期间，指示所述驱动电机使被收回的牵拉绳索的长度或者指示所述跟随电机使被释放的推动绳索的长度根据应用于彼此的作为所述位移范围内与所述驱动电机的扭矩和所述跟随电机的扭矩相关的因子的比例因子。

3.根据权利要求2所述的内窥镜检查手术器械控制器，其中，所述比例因子的应用在整个位移范围内发生。

4.根据权利要求2所述的内窥镜检查手术器械控制器，其中，对于所述驱动电机和所述跟随电机的操作的至少一部分，所述比例因子为1。

5.根据权利要求1所述的内窥镜检查手术器械控制器，其中，所述内窥镜检查手术器械控制器还被配置为：

在检测到所述命令后，指示所述跟随电机以阻止所述推动绳索的释放。

6.根据权利要求1所述的内窥镜检查手术器械控制器，其中，所述内窥镜检查手术器械控制器还被配置为：

操作所述驱动电机和所述跟随电机，使得在检测到所述命令之前，收回的牵拉绳索的长度与释放的推动绳索的长度大致相同。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的内窥镜检查手术器械控制器，其中，所述内窥镜检查手术器械的牵拉绳索和推动绳索是单件。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的内窥镜检查手术器械控制器，其中，所述内窥镜检查手术器械控制器还被配置为：

检测所述驱动电机的停止，以确立所述位移范围内所述牵拉绳索经受最大张力的点。

9.一种内窥镜检查系统，包括：

内窥镜检查手术器械，包括：

驱动电机；

跟随电机；

关节布置；

牵拉绳索，将所述驱动电机耦接到所述关节布置；和

推动绳索，将所述跟随电机耦接到所述关节布置，其中，通过所述驱动电机收回所述牵拉绳索和所述跟随电机释放所述推动绳索来致动所述关节布置；和

内窥镜检查手术器械控制器，耦接到所述内窥镜检查手术器械，所述内窥镜检查手术器械控制器配置成：

确立在所述牵拉绳索处发生的位移范围，在该位移范围内，所述牵拉绳索由于被所述驱动电机收回而经受最大张力；

确定接收的用于致动所述关节布置的命令是否使所述驱动电机收回所述牵拉绳索的落在所述位移范围内的长度；和

当接收到所述命令时，指示所述跟随电机限制所述推动绳索的释放，由此在所述位移范围内所述跟随电机释放的推动绳索的长度小于所述驱动电机收回的牵拉绳索的长度，以使得所述牵拉绳索中经受的张力是由所述牵拉绳索的延伸引起的。