[发明专利]行驶状态变量的确定

权利要求书

1.用于确定机动车(105)的行驶状态变量的方法(100)，其中，所述方法包括以下步骤：对确定所述机动车(105)的行驶状态的变量的输入矢量(u)进行采样；对描述所述机动车(105)的行驶状态的变量的第一输出矢量(y)进行采样；基于输入矢量(u)来确定加权矢量(r)和状态矢量描述所述机动车(105)的行驶状态的变量的第二输出矢量并且基于所述两个输出矢量的差来调整(K)所述加权矢量(r)；其中，观察器(110)包括卡尔曼滤波器。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，所述观察器(110)包括无迹卡尔曼滤波器。

3.根据权利要求2所述的方法(100)，其中，所述观察器(110)包括平方根卡尔曼滤波器。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述输入矢量(u)包括所述机动车(105)的车轮(FL、FR、RL、RR)的转速(n)或角速度(ω)和所述车轮(FL、FR、RL、RR)的车轮转向角(δ)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，输出矢量包括所述机动车(105)在纵向方向和横向方向上的加速度(a)以及横摆率

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，基于所述观察器(110)来确定如下行驶状态变量，所述行驶状态变量包括：在纵向的、竖直的或横向的方向上的其中至少一个车轮力(F)；车轮滑移率(S)；侧偏角(α)；地面上的在纵向方向或横向方向上的车辆速度(V)以及侧滑角(β)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述第二输出矢量基于物理模型(f,h)来确定，其中，确定所述机动车(105)的轮胎与车道之间的附着系数(μ)，并且其中，所述物理模型(f,h)基于所述附着系数(μ)来适配。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的方法(100)，其中，测量协方差矩阵(Rⁿ)按如下方式进行适配：其中，适用的是：并且m≥1∈IN能根据需要任意选择。

9.根据权利要求2至7中任一项所述的方法(100)，其中，测量协方差矩阵(Rⁿ)借助线性的从型卡尔曼滤波器来适配。

10.计算机程序产品，所述计算机程序产品具有程序代码，当所述计算机程序产品在处理装置(110)上运行或存储在计算机可读的数据载体上时，所述程序代码用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

11.用于确定机动车(105)的行驶状态变量的设备(110)，其中，所述设备实现卡尔曼滤波器，并且被设立成用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法(100)。