[发明专利]电动机控制装置、电动机的位置控制方法以及产业用机械

说明书

电动机控制装置具有移动指令生成部、移动指令处理部以及控制部。移动指令生成部输出电动机的移动指令。移动指令处理部具有缓存器、滤波器以及处理部。缓存器保持移动指令。滤波器对常量进行滤波处理，并生成新的常量。处理部基于缓存器中保持的移动指令和由滤波器生成的新的常量来进行运算处理，生成并输出与新的常量成比例的新的移动指令。控制部基于新的移动指令来进行电动机的控制。

技术领域

本公开涉及对移动指令进行滤波处理从而进行位置控制的电动机控制装置和电动机的位置控制方法以及使用该控制装置的产业用机械。

背景技术

以往，当进行用于使自动搬运机、机器人等动作的电动机的位置控制时，如专利文献1所示，已知将滤波器插入移动指令生成部和控制部之间，并通过滤波处理使电动机的移动指令成为平滑的加减速动作的技术。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-102215号公报

发明内容

本公开的电动机控制装置具有移动指令生成部、移动指令处理部以及控制部。

移动指令生成部输出电动机的移动指令。

移动指令处理部具有缓存器、滤波器以及处理部。

缓存器保持移动指令。

滤波器对常量进行滤波处理，并生成新的常量。

处理部基于缓存器中保持的移动指令和由滤波器生成的新的常量来进行运算处理，生成并输出与新的常量成比例的新的移动指令。

控制部基于新的移动指令来进行电动机的控制。

本公开的电动机的位置控制方法是一种使用具有缓存器、滤波器以及处理部的移动指令处理部来进行电动机的位置控制的电动机的位置控制方法。

本公开的电动机的位置控制方法具备：

第一步骤，将移动指令输入到缓存器并进行保持；

第二步骤，将常量输入到滤波器并进行滤波处理，生成新的常量；

第三步骤，取出缓存器中保持的移动指令，与处理部内的第一保持部中保持的值相加，并保持为第一相加值，并且将常量与处理部内的第二保持部中保持的值相加，并保持为第二相加值；以及

第四步骤，基于新的常量、第一相加值以及第二相加值来进行运算，生成与新的常量成比例的新的移动指令，并且将从第一保持部中保持的第一相加值减去新的移动指令所获得的值保持在第一保持部中，并且将从第二保持部中保持的第二相加值减去新的常量所获得的值保持在第二保持部中。

本公开的产业用机械具有：电动机；上述电动机控制装置，控制电动机；以及被驱动体，由电动机驱动。在此，滤波器的截止频率为被驱动体的固有振动频率。

附图说明

图1是示出实施方式1所涉及的电动机控制装置的结构的框图。

图2是示出实施方式1所涉及的移动指令处理部的结构的框图。

图3A是示出实施方式1所涉及的IIR型数字滤波器的结构的框图。

图3B是示出实施方式1所涉及的FIR型数字滤波器的结构的框图。

图4是实施方式1所涉及的移动指令处理部中的流程图。

图5A是示出实施方式1所涉及的电动机控制装置的移动指令的xy轨迹的图。

图5B是示出相对于x轴的移动指令的时间序列的图。

图5C是示出相对于y轴的移动指令的时间序列的图。