[发明专利]活动量受控制的行为自主型机器人

权利要求书

1.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：

动作控制部，选择机器人的动作；

驱动机构，执行由所述动作控制部选择的动作；以及

电池余量监控部，监控二次电池的电池余量，

所述动作控制部根据对二次电池的耗电速度进行定义的消耗计划数据以及电池余量来选择动作，改变机器人的行为特性。

2.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述动作控制部根据电池余量，改变多个动作的选择概率。

3.根据权利要求2所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述动作控制部参照将机器人的动作与伴随动作的执行的处理负荷建立对应的负荷表，电池余量越少时，越高概率地选择处理负荷小的动作。

4.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述动作控制部根据按所述消耗计划数据来预计的电池余量与实际的电池余量之差来改变机器人的行为特性。

5.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

还具备：计划设定部，设定所述消耗计划数据，

所述计划设定部根据机器人的动作时间段来改变所述消耗计划数据。

6.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

还具备：

活动监控部，记录机器人的动作履历；以及

计划设定部，设定所述消耗计划数据，

所述计划设定部根据所述动作履历来改变所述消耗计划数据。

7.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述动作控制部以相对于动作的处理负荷确定了负相关关系的选择概率，选择机器人的动作。

8.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述动作控制部在检测到移动物体时，以相对于检测前，使高处理负荷的动作的选择概率与低处理负荷的动作的选择概率之比变大的方式调整选择概率。

9.根据权利要求1所述的行为自主型机器人，其特征在于，

还具备：识别部，判定事件的发生，

所述动作控制部根据电池余量来改变与事件建立了对应的动作的选择概率。

10.根据权利要求9所述的行为自主型机器人，其特征在于，

当发生了规定的优先事件时，无论电池余量如何，所述动作控制部都选择与所述优先事件建立了对应的动作。

11.一种行为自主型机器人，其特征在于，具备：

动作控制部，选择机器人的动作；

驱动机构，执行由所述动作控制部选择的动作；

电池余量监控部，监控二次电池的电池余量；以及

识别部，判定事件的发生，

当充电过程中发生了规定的优先事件时，即使充电未结束，所述动作控制部也使机器人脱离充电器，并选择与所述规定的优先事件对应的动作。

12.根据权利要求11所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述规定的优先事件在检测到监控区域内有人时发生。

13.根据权利要求12所述的行为自主型机器人，其特征在于，

所述规定的优先事件在对所述监控区域内检测到的人设定的亲密度为规定阈值以上时发生。