[发明专利]用于通过确定停车轨迹将机动车辆操纵到停车空间中的方法，驾驶员辅助系统和机动车辆

权利要求书

1.一种用于将机动车辆(1)操纵到停车空间中的方法，其中确定从停车空间中的起始点(11)到目的地点(12)的停车轨迹(9)，其中停车轨迹(9)由圆弧(13，13’)、直线(14，14’)和回旋线(17)组成，机动车辆(1)沿确定的停车轨迹(9)被操纵到停车空间中，

其特征在于，

确定从起始点(11)到目的地点(12)具有多个部分的辅助轨迹(10)，其中辅助轨迹(10)包括圆弧(13，13’)和直线(14，14’)作为所述部分，为相邻部分限定相应的过渡区域(16)，并且为相应过渡区域(16)确定回旋线(17)，其中停车轨迹(9)由其中相应过渡区域(16)由回旋线(17)代替的辅助轨迹(10)确定；

其中，以这样的方式确定辅助轨迹(10)的所述部分，使得圆弧(13，13’)和直线(14，14’)彼此交替布置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

确定圆弧(13，13’)的圆弧部分和/或直线(14，14’)的直线部分(20)以限定相应的过渡区域(16)，其在当确定停车轨迹(9)时由相应的回旋线(17)代替。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

为确定相应的回旋线(17)，为圆弧(13，13’)确定辅助圆弧(18，18’)，其中辅助圆弧(18，18’)的半径(R)小于圆弧(13，13’)的半径，辅助圆弧(18，18’)在固定点(19，19’)处接触所述圆弧(13，13’)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

辅助圆弧(18，18’)以这样的方式确定，使得如果辅助轨迹(10)的一部分在圆弧(13，13’)的两端处相邻，则所述固定点(19，19’)布置在圆弧(13，13’)的中心处，或者如果圆弧(13，13’)包括起始点(11)，则所述固定点(19，19’)对应于辅助轨迹(10)的起始点(11)，或者如果圆弧(13，13’)包括目的地点(12)，则所述固定点(19，19’)对应于辅助轨迹(10)的目的地点(12)。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

基于分配给圆弧(13，13’)的圆弧部分的圆形段(21)的角度(α)来确定圆弧(13，13’)的半径与辅助圆弧(18，18’)的半径(R)之间的差值(d)，其中所述角度(α)从固定点(19，19’)延伸到圆弧(13，13’)与相邻部分的接触点(15)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

圆弧(13，13’)的半径与辅助圆弧(18，18’)的半径(R)之间的差值(d)是参考相邻的直线(14，14’)的直线部分(20)的长度(w)确定的。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

确定过渡区域(16)中的相应回旋线(17)，使得回旋线(17)的曲率变化是最小的。

8.一种用于机动车辆(1)的驾驶员辅助系统(2)，其设计为用于执行根据前述权利要求之一所述的方法。

9.根据权利要求8所述的驾驶员辅助系统(2)，其特征在于，

所述驾驶员辅助系统(2)被设计成沿着停车轨迹(9)至少半自主地操纵机动车辆(1)。

10.一种机动车辆(1)，具有根据权利要求8或9中任一项所述的驾驶员辅助系统(2)。