[发明专利]路面状态判别方法

权利要求书

1.一种路面状态判别方法，具备以下步骤：步骤(a)，检测行驶中的轮胎的振动；步骤(b)，取出检测出的所述轮胎的振动的时序波形；步骤(c)，将所述轮胎的振动的时序波形乘以规定时宽的窗函数来提取每个时间窗的时序波形；步骤(d)，根据所述每个时间窗的时序波形分别计算特征向量；以及步骤(e)，使用路面模型和在所述步骤(d)中计算出的每个时间窗的特征向量来判别行驶中的路面的状态，该路面模型是将搭载有具备加速度传感器的轮胎的车辆在多个路面状态的路面上分别行驶所得到的轮胎振动的时序波形的数据作为学习用数据构建出的模型，该路面状态判别方法的特征在于，设置以下步骤：

根据制动驱动力的大小构建多个所述路面模型，并且

估计作用于所述轮胎的制动驱动力，

在所述步骤(e)中，使用所述特征向量和与估计出的所述制动驱动力的大小相应的路面模型来判别路面的状态，

在估计出的所述制动驱动力的大小超出预先设定的范围的情况下，不进行路面状态的判别。

2.根据权利要求1所述的路面状态判别方法，其特征在于，

将所述路面模型设为预先针对每个路面状态构建出的隐马尔可夫模型，并且

在所述步骤(e)中，对多个所述隐马尔可夫模型分别计算所述特征向量的似然度，使用计算出的所述似然度来判别路面状态。

3.根据权利要求1所述的路面状态判别方法，其特征在于，

在所述步骤(e)中，在根据路面特征向量和在步骤(d)中计算出的每个时间窗的特征向量计算出核函数之后，基于使用所述核函数来识别所述路面模型的识别函数的值，来对路面状态进行判别，其中，该路面特征向量是预先针对每个路面状态求出且根据轮胎振动的时序波形计算出的每个时间窗的特征向量。