[发明专利]用于确定机动车辆总质量估计值的方法和装置

权利要求书

1.一种基于通信网络的数据和车辆的参数来确定机动车辆的总质量的方法，其中：

-从车辆的参数的数据库中检索数据，这些参数存储在机动车辆的计算机中，

其特征在于，所述方法包括以下步骤：

-检索来自设置数据库(22)的设置参数，所述设置参数包括：用于估计质量的方法的执行时间(ΔT)、测量噪声的协方差矩阵(R)、关于速度和坡度的建模不确定性的协方差矩阵(Q)以及关于质量的建模不确定性的协方差矩阵(Q_M)，

-检索源自通信网络的数据，所述数据包括：车辆的速度(v)、变速器的减速比(γ)、制动踏板的踩下水平、减速装置的使用水平以及对由热力发动机提供的扭矩(T_e)和这些机械摩擦的估计，

-根据发动机扭矩(T_e)、变速器减速系数(γ)、传动的效率系数(η_gb)和车轮半径(r_w)的函数来确定由车辆产生的动力(F_t(t))，

-根据从参数的数据库中检索的数据来确定空气动力摩擦力(F_a(t))，

-根据车辆的质量(m_v)、轮胎的滚动阻力系数(c_r)和道路的坡度(α)来确定滚动阻力(F_r(t))，

-根据车辆的质量(m_v)、重力常数(g)和道路的坡度(α)来确定重力引起的力(F_g(t))，

-通过应用动力学基本方程，并根据前一时刻(k-1)的车辆总质量、车辆速度和道路坡度的值，确定某一时刻(k)的车辆质量的估计值(m_v,est)、车辆速度的估计值(v_est)和道路坡度的估计值(α_est)其中：

-为了确定车辆质量的估计值(m_v,est)、车辆速度的估计值(v_est)和道路坡度的估计值(α_est)，应用第一所谓的“卡尔曼”滤波器(F₁)用于对车辆速度和行驶的道路坡度进行滤波，并且应用第二所谓的“卡尔曼”滤波器(F₂)用于估计车辆质量，两个滤波器并行应用，并且其中，在确定车辆质量的估计值(m_v,est)、车辆速度的估计值(v_est)和道路坡度的估计值(α_est)的步骤的同时，根据关于速度和坡度的建模不确定性的协方差矩阵(Q)以及关于质量的建模不确定性的协方差矩阵(Q_M)，确定两个协方差矩阵的估计值，维度2x2的协方差矩阵(P)表示速度变量和坡度变量的误差的协方差，维度1x1的协方差矩阵(P_M)表示质量变量的误差的协方差，基于动力学基本方程、前一时刻(k-1)的车辆总质量、车辆速度和道路坡度的值以及Riccati方程来确定协方差矩阵，Riccati方程的求解变量是估计误差的协方差矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检索来自通信网络的数据的步骤之前，在初始时刻(t＝0)初始化车辆的质量(m_v)、车辆的速度(v)、道路的坡度(α)和两个协方差矩阵(P，P_M)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在确定车辆质量的估计值(m_v,est)、车辆速度的估计值(v_est)和道路坡度的估计值(α_est)的步骤之前，在某一时刻(k)验证用于进行质量估计的计算的所有条件都满足。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，要满足的条件是：车辆的速度(v)严格为正，制动踏板的位置和减速装置的使用水平为零。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过将车辆速度的估计值(v_est)与由通信网络测量的速度的值(v_CAN)进行比较来计算估计误差值(ε(k))。