[发明专利]一种自主式割草机及其导航系统

权利要求书

1.一种自主式割草机，其包括：

-割草机主体，所述割草机主体具有至少一个马达，所述马达被布置成驱动切割刀片并经由轮装置在操作表面上推进所述割草机主体，其中，所述割草机主体包括导航系统，所述导航系统被布置成协助控制器以控制所述割草机主体在预定操作区域内的操作；

-其中，所述导航系统包括测距模块，所述测距模块被布置成跟踪所述割草机主体在所述操作表面上的移动，所述测距模块包括一个或多个编码器传感器，所述编码器传感器被布置成检测所述轮装置的至少一个轮的旋转速率。

2.如权利要求1所述的自主式割草机，其特征在于，将所述每个轮的所述旋转速率应用于传动比以确定所述轮的旋转距离。

3.如权利要求2所述的自主式割草机，其特征在于，所述一个或多个编码器传感器设置在每个驱动马达上，所述驱动马达被布置成驱动所述轮装置的至少一个轮。

4.如权利要求3所述的自主式割草机，其特征在于，所述测距模块被布置成与设置在每个驱动马达上的所述一个或多个编码器传感器通信以确定所述每个轮行进的距离和方向。

5.如权利要求4所述的自主式割草机，其特征在于，所述测距模块被布置成将所述每个轮的旋转距离和旋转方向传输到所述导航系统。

6.如权利要求5所述的自主式割草机，其特征在于，磁性构件设置在所述驱动马达的轴上，所述编码器传感器邻近所述磁性构件设置，以确定所述磁性构件的角运动。

7.一种自主式割草机，其包括：

-割草机主体，所述割草机主体具有至少一个马达，所述马达被布置成驱动切割刀片并经由轮装置在操作表面上推进所述割草机主体，其中，所述割草机主体包括导航系统，所述导航系统被布置成协助控制器以控制所述割草机主体在预定操作区域内的操作；

-其中，所述导航系统包括可旋转光学勘测模块，所述可旋转光学勘测模块被布置成扫描并勘测所述割草机周围的附近区域以设计所述预定操作区域所勘测的表示。

8.如权利要求7所述的自主式割草机，其特征在于，所述光学勘测模块还被布置成使用光学装置来扫描和勘测所述割草机周围的附近区域。

9.如权利要求8所述的自主式割草机，其特征在于，所述光学勘测模块被放置在所述割草机主体上的升高位置处。

10.如权利要求9所述的自主式割草机，其特征在于，所述光学勘测模块是LIDAR单元。

11.如权利要求7所述的自主式割草机，其特征在于，所述光学勘测模块的上部能够相对于所述光学勘测模块的下部旋转。

12.一种自主式割草机，其包括：

-割草机主体，所述割草机主体具有至少一个马达，所述马达被布置成驱动切割刀片并经由轮装置在操作表面上推进所述割草机主体，其中，所述割草机主体包括导航系统，所述导航系统被布置成协助控制器以控制所述割草机主体在预定操作区域内的操作；

-其中，所述导航系统还包括声波障碍物检测模块，其被布置为使用声波来检测所述割草机附近的任何障碍物，所述声波障碍物检测模块被设置在所述割草机主体上的升高位置处，以用于检测与所述割草机主体邻近的所述障碍物。

13.如权利要求12所述的自主式割草机，其特征在于，所述声波障碍物检测模块是声纳单元。