[发明专利]基于检测到的停放车辆特性控制主车辆在审
| 申请号： | 201780039759.2 | 申请日： | 2017-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN109416257A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | B.科恩;G.斯坦 | 申请（专利权）人： | 御眼视觉技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;B60W30/09;G05D1/00;G06N3/00;G06K9/00;G05D1/02;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 李文娟 |
| 地址： | 以色列*** | 国省代码： | 以色列;IL |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主车辆 检测 停放 行驶 车辆特性 单向道路 静止车辆 目标车辆 自主车辆 门打开 车道 移动 预测 | ||
1.一种用于检测主车辆行驶的道路是否是单向道路的系统，所述系统包括：
至少一个处理装置，其被编程为：
从图像捕获装置接收与所述主车辆的环境相关联的至少一个图像；
基于对所述至少一个图像的分析，识别所述主车辆行驶的道路的第一侧面上的第一多个车辆；
基于对所述至少一个图像的分析，识别所述主车辆行驶的道路的第二侧面上的第二多个车辆，所述第二侧面与所述第一侧面相反；
确定与所述第一多个车辆相关联的第一面向方向；
确定与所述第二多个车辆相关联的第二面向方向；以及
使用所述第一面向方向和所述第二面向方向确定所述主车辆在单向道路上，以及，响应于所述确定，当所述第一面向方向和所述第二面向方向两者都与所述主车辆的前进方向相反时，引起所述主车辆的至少一个导航变化。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个处理装置进一步被编程为基于对所述至少一个图像的分析来识别所述第一多个车辆中的至少一个的侧面或所述第二多个车辆中的至少一个的侧面。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所识别的侧面是右侧面。
4.根据权利要求2所述的系统，其中所识别的侧面是左侧面。
5.根据权利要求2所述的系统，其中所述至少一个处理装置进一步被编程为基于与所述第一多个车辆中的至少一个或所述第二多个车辆中的至少一个相关联的至少两个特征来识别所述侧面。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个导航变化包含施加所述主车辆的制动。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一多个车辆和所述第二多个车辆被停放。
8.一种用于检测主车辆行驶的道路是否是单向道路的方法，所述方法包括：
从图像捕获装置接收与所述主车辆的环境相关联的至少一个图像；
基于对所述至少一个图像的分析，识别所述主车辆行驶的道路的第一侧面上的第一多个车辆；
基于对所述至少一个图像的分析，识别所述主车辆行驶的道路的第二侧面上的第二多个车辆，所述第二侧面与所述第一侧面相反；
确定与所述第一多个车辆相关联的第一面向方向；
确定与所述第二多个车辆相关联的第二面向方向；以及
使用所述第一面向方向和所述第二面向方向确定所述主车辆在单向道路上，以及，响应于所述确定，当所述第一面向方向和所述第二面向方向两者都与所述主车辆的前进方向相反时，引起所述主车辆的至少一个导航变化。
9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：
基于对所述至少一个图像的分析，识别所述第一多个车辆中的至少一个的侧面或所述第二多个车辆中的至少一个的侧面。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所识别的侧面是右侧面。
11.根据权利要求9所述的方法，其中所识别的侧面是左侧面。
12.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：
基于与所述第一多个车辆中的至少一个或所述第二多个车辆中的至少一个相关联的至少两个特征来识别所述侧面。
13.根据权利要求8所述的方法，其中所述至少一个导航变化包含施加所述主车辆的制动。
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