[发明专利]用于生成光流的方法和系统

权利要求书

1.一种用于生成光流的方法，所述方法包括：

接收第一相机视图和第二相机视图，所述第一相机视图和所述第二相机视图各自由一组像素组成，每个相机视图代表由相机捕获的图像，并且每个相机视图与从中捕获该相机视图的位置相关联；

初始化光流，所述光流将所述第一相机视图中的像素与所述第二相机视图中的对应像素进行映射；以及

按照所述第一相机视图的像素的有序序列，优化用于所述第一相机视图的每个像素的所述光流，其中，优化用于每个像素的所述光流包括：

生成用于所述像素的一组光流提议，每个光流提议将所述像素映射至所述第二相机视图的像素，所述一组光流提议包括与所述有序序列中的一个或多个先前像素相关联的光流提议；并且

分析所述一组光流提议的每个光流提议；并且

基于所述一组光流提议中的所选择的光流提议，更新用于所述像素的所述光流。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，光流是将相机视图中的每个像素与光流矢量相关联的矢量场，所述光流矢量给出所述像素与另一相机视图中的对应像素之间的位移。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，用于像素的一组光流提议包括：与所述像素的上方相邻像素相关联的光流矢量、与所述像素的左侧相邻像素相关联的光流矢量、以及当前光流矢量的随机扰动。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：建立包括数据和正则项的变量优化问题。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，更新用于像素的所述光流包括：选择将所述变量优化问题移至最接近解的所述光流提议。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：对所述光流应用中值滤波。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，接收第一相机视图和第二相机视图包括：接收包括所述第一相机视图和第二相机视图以及一个或多个其他相机视图的一组相机视图，并且进一步包括：初始化并且优化用于所述一组相机视图中的各个其他相机视图的光流。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，按照从所述第一相机视图的左上方像素开始并且前进至右下方像素的有序序列，优化用于所述第一相机视图的像素的光流。

9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：优化用于所述第一相机视图的每个像素的光流，直至光流质量的测量值达到阈值分数。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，初始化所述光流包括：

放大低分辨率光流；并且

成比例地增大所述低分辨率光流内的光流矢量的幅值。

11.一种用于生成光流的系统，包括：

输入模块，所述输入模块被配置为接收第一相机视图和第二相机视图，所述第一相机视图和所述第二相机视图各自由一组像素组成，每个相机视图代表由相机捕获的图像，并且每个相机视图与从中捕获该相机视图的位置相关联；

光流计算模块，所述光流计算模块被配置为：

初始化光流，所述光流将所述第一相机视图中的像素与所述第二相机视图中的对应像素进行映射；以及

按照所述第一相机视图的像素的有序序列，优化用于所述第一相机视图的每个像素的所述光流，其中，优化用于每个像素的所述光流包括：

生成用于所述像素的一组光流提议，每个光流提议将所述像素映射至所述第二相机视图的像素，所述一组光流提议包括与所述有序序列中的一个或多个先前像素相关联的光流提议；并且

分析所述一组光流提议的每个光流提议；并且

基于所述一组光流提议中的所选择的光流提议，更新用于所述像素的所述光流。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，光流是将相机视图中的每个像素与光流矢量相关联的矢量场，所述光流矢量给出所述像素与另一相机视图中的对应像素之间的位移。