[发明专利]测距系统及测距方法

权利要求书

1.一种测距系统，其特征在于，具备：多个光源，向被摄体照射扩散光，至少包括第1光源及第2光源；光源控制部，控制上述多个光源照射扩散光的定时及照射期间；摄像部，将上述多个光源的由上述被摄体带来的反射光分别以单独的定时及曝光期间曝光，根据上述反射光的电荷量，按每个上述反射光生成上述多个光源所照射的照射范围的表示到被摄体的距离的距离图像；可靠度输出部，输出多个上述距离图像各自的对上述距离的可靠度；以及图像合成部，将按每个上述反射光生成的多个上述距离图像合成；上述多个光源以相对于上述摄像部的光轴分别不同的角度照射扩散光；上述多个光源的照射范围具有来自上述多个光源的扩散光各自的仅一部分被共通地照射的共通照射范围；上述图像合成部关于上述共通照射范围的外侧，从多个上述距离图像中排他性地选择作为合成对象的像素，关于上述共通照射范围，根据上述可靠度决定作为合成对象的像素，来生成合成距离图像；上述可靠度输出部具备按每个距离范围决定了光源的优先级的光源优先级表，对表示上述距离图像的每个像素的距离的距离信息与上述光源优先级表的值进行比较而选择上述可靠度并输出。

2.如权利要求1所述的测距系统，其特征在于，上述图像合成部关于上述共通照射范围，从上述可靠度最高的上述距离图像中选择作为合成对象的像素。

3.如权利要求1所述的测距系统，其特征在于，上述图像合成部关于上述共通照射范围，使用上述可靠度的值取上述距离图像的像素的加权平均。

4.如权利要求1所述的测距系统，其特征在于，上述共通照射范围被调整为，成为上述距离图像的大致中心。

5.如权利要求1所述的测距系统，其特征在于，上述光源控制部使上述多个光源中的至少2个以上的光源同时驱动。

6.如权利要求5所述的测距系统，其特征在于，还具备驱动光源数判定部；上述驱动光源数判定部根据上述反射光的信号电平的大小，决定同时驱动的光源的数量，并向上述光源控制部通知；上述光源控制部基于被通知的光源数，控制上述多个光源的驱动。

7.如权利要求1所述的测距系统，其特征在于，还具备图像输出选择部；上述图像输出选择部从上述距离图像和上述合成距离图像中选择1个以上并输出。

8.一种测距方法，其特征在于，具备：光源控制步骤，控制光源，以使得通过使至少包括第1光源及第2光源的多个光源以相对于光轴分别不同的角度照射扩散光，来自上述多个光源的扩散光各自的仅一部分区域被共通地照射；摄像步骤，将上述多个光源的由被摄体带来的反射光分别以单独的定时和曝光期间曝光，根据上述反射光的电荷量，按每个上述反射光生成上述多个光源所照射的照射范围的表示到被摄体的距离的距离图像；可靠度生成步骤，根据上述反射光和对应于上述反射光的上述距离图像，生成上述距离图像的可靠度；以及图像合成步骤，对于按上述多个光源的每个光源生成的多个上述距离图像，关于扩散光的照射范围不重叠的范围，从多个上述距离图像中排他性地选择作为合成对象的像素，关于扩散光的照射范围重叠的范围，根据上述可靠度决定作为合成对象的像素值，来生成合成距离图像；在上述可靠度生成步骤中，对表示上述距离图像的每个像素的距离的距离信息与按每个距离范围决定了光源的优先级的光源优先级表的值进行比较而选择上述可靠度并输出。