[发明专利]行人保护中的自主制动故障管理

权利要求书

1.一种用于车辆的碰撞避让系统，所述碰撞避让系统包括：

摄像机，被配置为检测行人的存在；

距离传感器，被配置为检测行人的存在；

驾驶员控件，被配置为接收来自驾驶员的输入；

车辆控制系统，被配置为自动操纵车辆；以及

控制器，包括电子处理器，控制器通信地耦合到摄像机、距离传感器、驾驶员控件以及车辆控制系统，控制器被配置为：

接收来自摄像机的指示行人的存在的第一信号，

接收来自距离传感器的指示行人的存在的第二信号，

当由摄像机和距离传感器这两者检测到行人的存在时，确定与车辆的当前行驶路径的路线偏离并且激活计时器，

当驾驶员控件接收到在阈值以上的来自驾驶员的输入时，重置计时器，以及

当驾驶员输入在阈值以下并且计时器到期时，使用车辆控制系统来应用路线偏离。

2.如权利要求1所述的碰撞避让系统，其中距离传感器是雷达传感器，所述雷达传感器被配置为感测在比摄像机的视野更窄的视野内的行人。

3.如权利要求1所述的碰撞避让系统，其中驾驶员控件包括来自如下的组中的至少一个：所述组由转向角传感器、节流阀位置传感器以及制动传感器组成。

4.如权利要求1所述的碰撞避让系统，其中车辆控制系统包括制动执行器和转向控制器。

5.如权利要求1所述的碰撞避让系统，其中控制器进一步被配置为：在应用路线偏离之前基于第二信号确认行人的存在。

6.如权利要求1所述的碰撞避让系统，其中控制器进一步被配置为：当由摄像机检测到行人的存在以及当存在在另一阈值以上的与行人碰撞的概率时，经由输入/输出接口发送指示行人的存在的通知信号。

7.如权利要求1所述的碰撞避让系统，其中控制器进一步被配置为：通过确定行人的速度、车辆的速度以及指示将造成车辆避让行人的转向改变角度的转向角调整因素，来确定与车辆的当前行驶路径的路线偏离。

8.如权利要求1所述的碰撞避让系统，其中控制器进一步被配置为：在第一时间段内检测行人的存在并向指示器发送指示行人的存在的通知，在第二时间段内通过摄像机和距离传感器这两者来检测行人的存在并确定路线偏离，并且在第三时间段内应用路线偏离。

9.如权利要求8所述的碰撞避让系统，其中控制器进一步被配置为：在第二时间段期间经由车辆控制系统激活制动预填充。

10.如权利要求1所述的碰撞避让系统，其中控制器被配置为：经由车辆控制系统通过使用有差别的制动来应用路线偏离。

11.如权利要求2所述的碰撞避让系统，其中雷达传感器是激光雷达传感器。

12.一种执行用于车辆的碰撞避让的方法，所述方法包括：

在控制器处接收来自摄像机的指示行人的存在的第一信号，

在控制器处接收来自距离传感器的指示行人的存在的第二信号，

当由摄像机和距离传感器这两者检测到行人的存在时，在控制器处确定与车辆的当前行驶路径的路线偏离并激活计时器，

当驾驶员控件接收到在阈值以上的来自驾驶员的输入时，重置计时器，以及

当驾驶员输入在阈值以下并且计时器到期时，使用车辆控制系统来应用路线偏离。

13.根据权利要求12所述的执行用于车辆的碰撞避让的方法，其中接收第一信号在接收第二信号之前发生。

14.根据权利要求12所述的执行用于车辆的碰撞避让的方法，其中接收在阈值以上的来自驾驶员的输入包括来自如下的组中的至少一个：所述组由接收在转向角阈值以上的转向角信号，接收在制动阈值以上的制动信号，以及接收在节流阀位置阈值以上的节流阀信号组成。