[发明专利]用于自动更换磨削件的更换站

说明书

本发明涉及一种用于将砂轮从具有磨床的机器人辅助的磨削装置自动取走的装置。根据一个实施例，装置包括框架、与框架相连的分隔板、与框架相连的支承面。分隔板和支承面以这样的方式与框架相连结，使得实现在分隔板与支承面之间沿第一方向相对移动。分隔板和支承面以这样的方式布置，使得当砂轮抵靠在支承面上并且当分隔板和砂轮朝向彼此移动时，分隔板的第一棱边被推到砂轮上。本发明还涉及一种给机器人辅助的磨削装置的磨床自动装备砂轮的装置。根据一个实施例，装置具有用于容纳砂轮堆的支承件和框架，该框架布置成基本上平行于支承件，使得砂轮堆处在支承件与框架之间，其中，所述框架仅部分与砂轮堆的最上方的砂轮的外边缘重叠。此外，装置包括机械预加载单元，该单元以这样的方式与框架相连结，使得由框架施加限定的力到砂轮堆上。

技术领域

本发明涉及一种更换站，其使机器人辅助的磨削装置能够实现自动更换磨削件（例如，砂轮）。

背景技术

经常在工业和手工业中使用磨床，例如轨道磨床。轨道磨床是一种磨床，在该磨床振荡运动（振动）时，叠加围绕旋转轴线的转动移动。其经常用于最终加工对表面质量高要求的表面。由此，为了实现该要求，应当在磨削过程期间尽可能避免不均匀性。这实际上主要由此发生，该目的特别在低件数制造时由有经验的专业工人实施。

在机器人辅助的磨削装置中，磨削工具（例如，轨道磨床）由机械手，例如工业机器人引导。在此，磨削工具可以以不同的方式与所提及的机械手的TCP（工具中心点）相连结，使得机械手可以实际上任意调整工具的位置和朝向。工业机器人通常是位置控制的，这使得TCP可以沿着所希望的轨道精确移动。为了在机器人辅助的磨削时达到良好的结果，在许多应用中，需要调节加工力（磨削力），这仅利用传统的工业机器人经常难以以足够的精度来实现。对于控制器（闭环控制器）可以足够快地对加工力的波动作出反应，工业机器人的大且重的臂区段具有太大的惯性。为解决该问题，可以在机械手的TCP与磨削工具之间布置与工业机器人相比较更小的线性执行器，该线性执行器将机械手的TCP与磨削工具连结。线性执行器仅控制加工力（即在工具与工件之间的压紧力），而机械手以位置控制的方式沿着可预设的轨道共同移动磨削工具与线性执行器。

磨床（例如，轨道磨床）利用薄的、灵活的和可拆卸的砂轮工作，该砂轮固定在承载盘上。砂轮例如由以磨削颗粒涂抹的纸（或者其它纤维复合材料）组成并且可以例如借助于尼龙搭扣（钩环紧固件，魔术贴紧固件）固定在承载盘处。在机器人辅助的磨削装置中也经常手动更换磨损的砂轮。即使，存在用于更换砂轮的、机器人辅助的更换站的一些概念，但实现已知的解决方案相对来说复杂，成本过高并且因此昂贵。例如，公开文献EP 2 463 056A2描述了一种机器人辅助的磨床，其具有用于自动取走用旧的磨床的装置，以及自动安装新砂轮的方法。然而，发明者认识到这种和其它已知的装置和方法在一些应用中（例如，在轨道磨削中）存在若干的缺陷。

因此，可以看到基于当前发明的目的是，提供一种改进的装置和相应的方法用于将砂轮从磨床取走并且将砂轮安装在磨床上。

发明内容

上面提及的目的通过用于自动固定砂轮的装置，通过用于从机器人辅助的磨削装置的磨床自动分离砂轮的装置，通过相应的方法以及用于更换机器人辅助的磨削装置的砂轮的系统来实现。

描述了一种给机器人辅助的磨削装置的磨床自动装备砂轮的装置。根据一个实施例，装置具有用于容纳砂轮堆的支承面和框架。该框架基本上平行于支承面来布置，使得砂轮堆处在支承面与框架之间，其中，所述框架仅部分与砂轮堆的最上方的砂轮的外边缘重叠。此外，装置包括机械预加载单元，该单元与框架相连结，使得由框架施加限定的力到砂轮堆上。

此外描述一种用于将砂轮从具有磨床的机器人辅助的磨削装置自动取走的装置。根据一个实施例，装置包括框架，与框架相连的分隔板，与框架相连的支承面。分隔板和支承面与框架相连结，使得在分隔板与支承面之间沿第一方向相对移动成为可能。在此，分隔板和支承面布置成使得当砂轮贴靠在支承面处并且分隔板和砂轮朝向彼此移动时，分隔板的第一棱边被推到砂轮上。