[发明专利]用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法和设备

权利要求书

1.一种用于处理以至少一排(1)依次运动的成件货物(2)的方法，所述成件货物作为无间隙的、作为连续的序列的、自成一体的编队(F)运输到至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)，

-其中在所述捕获区域(4)中，将至少一个运输的成件货物(2)通过所述至少一个操纵器(5)从所述自成一体的编队(F)中夹取地和/或力配合地捕获，与所述自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)空间分离，并且置于相对于相应的随后的成件货物(2)的限定的相对目标位置(P1)和/或目标定向中，

-其中至少将运输至所述捕获区域(4)的所述自成一体的编队(F)的沿运输方向(TR)处于最前方的成件货物(2)的空间坐标和/或位置和/或运输至所述捕获区域(4)的自成一体的编队(F)的至少一个沿运输方向(TR)朝向前方的轮廓边缘(30)的空间坐标和/或位置以传感方式捕获，并且作为位置值提供给控制和/或分析单元(15)，

-并且其中基于由所述控制和/或分析单元(15)提供的用于所述自成一体的编队(F)的分别处于最前方的成件货物(2)的和/或用于所述编队的朝向前方的轮廓边缘(30)的坐标和/或位置值，对所述至少一个操纵器(5)在所述捕获区域(4)中进行运动控制以便捕获所述至少一个成件货物并且将所述成件货物与所述自成一体的编队(F)空间分离。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，将运输至所述捕获区域(4)的自成一体编队(F)的分别处于最前方的成件货物(2)的空间坐标和/或位置和/或将运输至所述捕获区域(4)的自成一体的编队(F)的朝向前方的轮廓边缘(30)的相应的空间坐标和/或位置持久地和/或以周期性的顺序和/或以不规则的顺序检测，并且作为位置值提供给所述控制和/或分析单元(5)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，基于由所述控制和/或分析单元(15)提供的用于自成一体的编队(F)的分别处于最前方的成件货物(2)的和/或用于所述编队的朝向前方的轮廓边缘(30)的坐标和/或位置值，在所述捕获区域(4)中在分别捕获至少一个在自成一体的编队(F)中处于最前方的成件货物(2)时，对所述至少一个操纵器(5)的运动控制进行校准。

4.根据权利要求3所述的方法，

其中，基于由所述控制和/或分析单元(15)提供的用于自成一体的编队(F)的分别处于最前方的成件货物(2)的和/或用于所述编队的朝向前方的轮廓边缘(30)的坐标和/或位置值，在从运输至所述捕获区域(4)的自成一体的编队(F)捕获和接收至少一个成件货物(2)的每个阶段中，对所述至少一个操纵器(5)的运动控制进行校准。

5.根据权利要求3所述的方法，

其中，基于由所述控制和/或分析单元(15)提供的用于自成一体的编队(F)的分别处于最前方的成件货物(2)的和/或用于所述编队的朝向前方的轮廓边缘(30)的坐标和/或位置值，在从运输至所述捕获区域(4)的自成一体的编队(F)捕获和接收至少一个成件货物(2)的限定的、通过没有重新校准的阶段彼此分离的阶段中，对所述至少一个操纵器(5)的运动控制进行校准。

6.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，借助于至少一个传感器装置(25)来检测和监控所述捕获区域(4)的至少一个区段和/或所述至少一个操纵器(5)的运动空间的至少一个区段，所述传感器装置用于获取自成一体的编队(F)的至少一个沿运输方向(TR)在最前方运输的成件货物(2)的空间坐标和/或位置和/或轮廓数据。

7.根据权利要求6所述的方法，

其中，所述至少一个传感器装置(25)通过呈边界扫描仪的形式的至少一个光学传感器(26)形成，所述光学传感器为所述控制和/或分析单元(15)提供用于自成一体的编队(F)的分别处于最前方的成件货物(2)的和/或用于所述编队的朝向前方的轮廓边缘(30)的空间坐标和/或位置值。