[发明专利]工作装置控制装置及作业机械有效
| 申请号： | 201780033069.6 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109196168B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 松山彻;北岛仁;岛野佑基 | 申请（专利权）人： | 株式会社小松制作所 |
| 主分类号： | E02F3/43 | 分类号： | E02F3/43;E02F9/20 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 陆悦 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工作 装置 控制 作业 机械 | ||
1.一种工作装置控制装置，控制具备工作装置的作业机械，该工作装置包含铲斗，其中，具备：
铲斗姿态确定部，其确定所述铲斗的角度；
施工面确定部，其确定施工面的角度，该施工面的角度表示所述工作装置挖掘的挖掘对象的目标形状；
铲斗控制部，其基于铲斗控制开始条件，控制所述铲斗；
在满足所述铲斗控制开始条件时，所述铲斗控制部控制以如下方式控制所述铲斗：使角度不同的多个所述施工面中的位于所述铲斗的竖直下方的目标施工面与所述铲斗的角度之差成为目标角度，
所述目标角度是从不满足所述铲斗控制开始条件的状态转变到满足所述铲斗控制开始条件的状态时的所述铲斗与所述目标施工面的角度之差。
2.如权利要求1所述的工作装置控制装置，其中，
所述铲斗姿态确定部确定与所述铲斗的底面正交的底面法线向量，
所述施工面确定部确定与所述目标施工面正交的施工面法线向量，
所述铲斗控制部以如下方式控制所述铲斗：所述底面法线向量与所述施工面法线向量的夹角为恒定角度。
3.如权利要求1或2所述的工作装置控制装置，其中，
还具备目标角度存储部，该目标角度存储部储存所述目标角度，
所述铲斗控制部以如下方式控制所述铲斗：所述铲斗的角度与所述施工面的角度之差为所述目标角度存储部储存的目标角度。
4.如权利要求1或2所述的工作装置控制装置，其中，
还具备距离确定部，该距离确定部确定所述铲斗与所述施工面的距离，
所述铲斗控制开始条件包括所述铲斗与所述施工面的距离低于铲斗控制开始阈值。
5.如权利要求3所述的工作装置控制装置，其中，
还具备距离确定部，该距离确定部确定所述铲斗与所述施工面的距离，
所述铲斗控制开始条件包括所述铲斗与所述施工面的距离低于铲斗控制开始阈值。
6.一种作业机械，其中，具备：
工作装置，其包含铲斗；
权利要求1至5中任一项所述的工作装置控制装置。
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