[发明专利]用于确定轨迹的系统和方法

说明书

本申请提供了用于确定轨迹的系统和方法。所述系统执行以下操作：获取车辆的状态信息(410)；基于车辆的状态信息确定出从车辆的当前位置到目的地的一个或以上原始轨迹(420)；从原始轨迹中确定出一个或以上候选轨迹(430)；并且基于轨迹评估模型从候选轨迹中确定目标轨迹(440)。

技术领域

本申请一般涉及用于确定轨迹的系统和方法，更具体地，涉及用于无人驾驶车辆的轨迹确定的系统和方法。

背景技术

随着人工智能(AI)等尖端技术的发展，无人驾驶车辆具有多种应用前景，例如运输服务。在没有人类操纵的情况下，无人驾驶车辆安全到达目的地是具有挑战性的。因此，有必要确定无人驾驶车辆的最优轨迹，使得无人驾驶车辆能够安全到达目的地。

发明内容

根据本申请的一个方面，提供了一种系统。该系统包括至少一个存储介质和至少一个用于与所述至少一个存储介质通信的处理器。所述至少一个存储介质包括一组指令。当所述至少一个存储介质执行所述指令时，可以指示所述至少一个处理器执行以下操作中的一个或以上。所述至少一个处理器可以获取车辆的状态信息。所述至少一个处理器可以基于车辆的状态信息确定从车辆的当前位置到目的地的一个或以上原始轨迹。所述至少一个处理器可以从所述一个或以上原始轨迹中确定一个或以上候选轨迹。所述至少一个处理器可以基于轨迹评估模型从所述一个或以上候选轨迹中确定目标轨迹。

在一些实施例中，车辆的状态信息包括车辆的行驶方向、车辆的瞬时速度、车辆的瞬时加速度、车辆的轴距、车辆的前轮转向角等，或其任何组合。

在一些实施例中，所述至少一个处理器可以确定与目的地相关的一个或以上子目标位置。所述至少一个处理器可以基于车辆的状态信息和所述一个或以上子目标位置确定一个或以上原始轨迹。

在一些实施例中，所述至少一个处理器可以确定网格图中的一个或以上障碍物。所述至少一个处理器可以执行一个或以上原始轨迹与一个或以上障碍物之间的碰撞检测。所述至少一个处理器可以基于碰撞检测从一个或以上原始轨迹中确定一个或以上候选轨迹。

在一些实施例中，所述至少一个处理器可以提取关于所述一个或以上候选轨迹的一个或以上特征。所述至少一个处理器可以基于所述一个或以上特征和轨迹评估模型评估所述一个或以上候选轨迹。所述至少一个处理器可以进一步基于轨迹评估模型确定目标轨迹。

在一些实施例中，所述至少一个处理器可以获取至少两个样本轨迹。所述至少一个处理器基于所述至少两个样本轨迹确定训练数据。所述至少一个处理器基于训练数据确定轨迹评估模型。

在一些实施例中，所述至少一个处理器可以提取关于所述至少两个样本轨迹的一个或以上样本特征，以及与每一个样本轨迹相关联的样本评估结果。所述至少一个处理器可以确定所述一个或以上样本特征和相应的样本评估结果作为训练数据。

在一些实施例中，所述一个或以上样本特征包括样本起始位置、样本目的地、车辆的样本速度、车辆的样本加速度、样本轨迹的样本曲率等，或其任何组合。

在一些实施例中，所述至少一个处理器可以基于目标轨迹确定速度规划策略。

根据本申请的另一个方面，提供了一种方法。所述方法包括获取车辆的状态信息。所述方法包括基于车辆的状态信息确定从车辆的当前位置到目的地的一个或以上原始轨迹。所述方法包括从一个或以上原始轨迹中确定一个或以上候选轨迹。所述方法包括基于轨迹评估模型从所述一个或以上候选轨迹中确定目标轨迹。

根据本申请的另一个方面，提供了一种系统。所述系统包括：状态信息获取模块，用于获取车辆的状态信息；轨迹生成模块，用于根据车辆的状态信息确定从车辆当前位置到目的地的一个或以上原始轨迹；候选轨迹确定模块，用于从所述一个或以上原始轨迹中确定一个或以上候选轨迹；目标轨迹确定模块，用于基于轨迹评估模型从一个或以上候选轨迹中确定目标轨迹。