[发明专利]用于控制机器人外科手术装置和观看者自适应立体显示器的方面的系统、方法和存储媒体

权利要求书

1.一种用于机器人外科手术装置控制的系统，其包括：

机器人臂，其联接到患者图像捕获装置；

自动立体显示器，其被配置成显示外科手术部位的从所述患者图像捕获装置获得的图像；

用户图像捕获装置；

图像处理器，其被配置成识别用户的至少一部分在从所述用户图像捕获装置获得的图像中的位置；以及

控制器，其被配置成在第一模式中基于所识别的位置调整在所述自动立体显示器上显示的所述图像的三维方面，并且在第二模式中基于所识别的位置与外科手术部位图像之间的关系来移动所述机器人臂，

其中所述控制器被进一步配置成：基于所述用户的第一只眼睛和第二只眼睛的位置检测所述用户的眼睛注视的位置；检测所述用户的所述眼睛注视的所述位置到另一个位置的变化；并且基于所述眼睛注视的所述位置与所述外科手术部位图像之间的关系移动联接到所述患者图像捕获装置的所述机器人臂，

其中所述患者图像捕获装置被配置成在捕获视觉内容和将所述视觉内容传输到所述图像处理器时实现第一预定等待时间，并且所述图像处理器包括并行执行的多个子处理器以在处理所述视觉内容、确定所述用户的所述眼睛注视的所述位置以及向所述患者图像捕获装置传输控制信号时实现第二预定等待时间。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述自动立体显示器被进一步配置成包含多个像素，所述多个像素包含偶数像素列和奇数像素列；

每个像素列被安置在对应的竖直透镜下方；

对应于所述偶数像素列的所述竖直透镜被配置成允许所述偶数像素列能够被所述用户的第一只眼睛感知；且

对应于所述奇数像素列的所述竖直透镜被配置成允许所述奇数像素列能够被所述用户的第二只眼睛感知。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述控制器被进一步配置成通过调整所述多个像素中的所述像素中的一个或多个来调整在所述自动立体显示器上显示的所述图像以改善所述用户的感知。

4.根据权利要求3所述的系统，其中：

所述图像处理器被进一步配置成识别所述用户的所述第一只眼睛和所述第二只眼睛在从所述用户图像捕获装置获得的所述图像中的位置；且

所述控制器被进一步配置成部分地基于所述用户的所述第一只眼睛的所识别位置或所述用户的所述第二只眼睛的所识别位置来调整在所述自动立体显示器上显示的所述多个像素中的所述一个或多个像素。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被进一步配置成响应于所述用户的所述眼睛注视的所述位置的所检测变化而计算移动所述机器人臂的速度大小和方向。

6.根据权利要求1所述的系统，其中为了检测所述用户的所述眼睛注视的所述位置的所述变化，所述控制器被进一步配置成确定所述用户的所述眼睛注视的所述位置的所检测变化是否处于距预定位置的第一预定距离范围之外。

7.根据权利要求5所述的系统，其中所述控制器被进一步配置成确定所述用户的所述眼睛注视的所述位置的所检测变化是否处于大于第一预定距离范围的第二预定距离范围之外，并且响应于确定所述用户的所述眼睛注视的所述位置的所检测变化处于所述第二预定距离范围之外而使所述系统提供通知。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被进一步配置成确定所述用户在所述图像中的眼睛注视是否保持处于所述位置持续大于阈值时间段的时间段，并且响应于所述眼睛注视保持大于所述阈值时间段的所述时间段而移动联接到所述患者图像捕获装置的所述机器人臂。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被进一步配置成：

检测用于移动所述患者图像捕获装置的输入；

确定所识别位置的变化；

基于所识别位置的所述变化确定头部位置和/或速度；且

基于所确定的头部位置和/或速度确定头部倾斜角、头部朝向或头部横滚角中的一个或多个。