[发明专利]用于仓库导航的标识信息

说明书

示例方法包括接收由机器人设备上的传感器捕获的图像数据。机器人设备位于仓库中，仓库包括在仓库中的储存位置存储的多个库存物品。每个库存物品具有在仓库管理系统(WMS)中标识它的物品上标识符，每个储存位置具有在WMS中标识它的储存位置标识符，并且第一库存物品的第一物品上标识符是在WMS中与第一储存位置的第一储存位置标识符相关联。该方法包括分析接收的传感器数据以检测由传感器捕获的标识符。检测到的标识符包括第一物品上标识符和第一储存位置标识符中的一个或两个。该方法包括确定与检测到的标识符相关联的仓库位置，并且基于仓库位置，确定仓库内的机器人设备的位置。

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年9月26日提交的美国专利申请No.15/276,193的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

背景技术

一个或多个机器人设备和/或其他行动者可以在整个储存环境中移动以执行与物品的储存和装运相关的动作。一个示例储存环境是仓库，其可以是具有多排存放架的封闭式建筑物，在该存放架上可以存储物品。在一些情况下，多个库存对象(例如，箱子、包装和/或盒子)可以存储在托盘上，并且托盘可以垂直堆叠。这样，存储在仓库中的物品可以是库存对象和/或库存对象的托盘。仓库还可以包括用于从运货卡车或其他类型的车辆装载和/或卸载物品的装载台。

可以采用仓库管理系统(WMS)来促进仓库环境内的操作。例如，WMS可以跟踪仓库环境中存储和在仓库环境周围移动的物品的标识和位置。跟踪仓库中物品的一种方法使用附加到仓库中的储存位置的条形码(即，“储存位置条形码”)和附加到物品的条形码(即，“物品上条形码”)。例如，仓库中的每个存放架可以标记有相应的储存位置条形码，并且WMS可以对于每个储存位置条形码存储对应于仓库内的存放架的物理位置的指示(例如，位置坐标)。为了将特定物品移动到特定储存位置和/或从特定储存位置移动特定物品，操作员可以在物品被存放或从储存位置移除时扫描物品上条形码和储存位置条形码。然后，操作员可以将两个扫描的条形码上载到WMS，以记录在储存位置处的物品的存放或移除。

发明内容

本公开的示例系统、方法和设备有助于在仓库环境内定位和导航机器人设备。机器人设备包括捕获传感器数据的传感器。本公开的系统、方法和设备使用捕获的传感器数据来检测一个或多个物品上标识符和/或一个或多个储存位置标识符等。然后，系统、方法和设备使用检测到的物品上和/或储存位置标识符来帮助确定机器人设备的位置和/或将机器人设备导航到目标位置。

在一个示例中，传感器可以是相机，传感器数据可以是由相机捕获的图像数据，物品上的标识符可以是物品上条形码，并且储存位置可以是储存位置条形码。在该示例中，计算系统可以从机器人设备的相机接收图像数据，并且至少部分地基于。在图像数据中捕获的储存位置条形码和/或物品上条形码来确定机器人设备的位置例如，计算系统可以检测图像数据中的储存位置条形码，并且响应地在WMS中查找与检测到的储存位置条形码对应的仓库中的物理位置(即，“仓库位置”)。作为另一示例，计算系统可以检测图像数据中的物品上条形码，确定与WMS中检测到的物品上条形码相对应的储存位置，然后从WMS确定与确定的储存位置相对应的仓库中的物理位置。基于仓库中确定的位置以及可能的其他因素，计算系统可以向机器人设备提供导航指令和/或在仓库内跟踪机器人设备的移动。

与在仓库中定位和导航机器人设备的传统方法不同，本公开提供了在仓库环境中定位和导航机器人设备，而无需修改仓库基础设施以辅助导航，例如通过添加基准标记(例如，4月标签、QR码或反射器)到仓库环境。实际上，机器人设备可能已经包括用于各种其他目的的传感器和捕获传感器数据，例如，以检测和避开障碍物和/或操纵仓库内的物品。并且储存位置和物品可能已经分别具有储存位置标识符和物品上标识符，用于跟踪仓库内的库存物品的身份和位置。在一个方面，本公开因此可以有利地利用现有基础设施来提供仓库环境内的机器人设备的改进的定位和导航。