[发明专利]处理道路表面视觉数据的方法、系统及存储介质

说明书

本公开总体上涉及处理包括具有横向坡度的垂直偏差的道路表面的视觉数据。在一些实施方式中，系统确定在道路表面上预计将由车辆的至少一个车轮穿过的路径。在一些实施方式中，系统使用由一个或更多个相机捕获的至少两个图像来确定沿着车轮将要穿过的路径的至少一个点的道路表面的高度。在一些实施方式中，系统计算在沿着路径的至少一个点处的道路表面的横向坡度的指示。在一些实施方式中，系统在车辆接口总线上输出点的高度指示和沿路径的至少一个点处的横向坡度的指示。

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年3月15日提交的标题为“Road Plane Output with LateralSlope”的美国临时申请第62/308,631号的权益，其全部内容出于所有目的通过引用并入本文。

本申请涉及于2014年11月26日提交的标题为“Road Vertical ContourDetection”的美国申请第14/554,500号(现为美国专利第9,256,791号)；于2015年7月14日提交的标题为“Road Contour Vertical Detection”的美国申请的第14/798,575号；于2015年2月26日提交的标题为“Road Plane Profile Output in a Stabilized WorldCoordinate Frame”的美国临时申请第 62/120,929号；于2015年3月11日提交的标题为“Road Plane Output in a Stabilized World Coordinate Frame”美国临时申请第62/131,374号；于2015 年4月20日提交的标题为“Road Plane Profile Output in aStabilized World Coordinate Frame”的美国临时申请第62/149,699号；于2015年10月8日提交的标题为“Road Plane Output in a Stabilized World Coordinate Frame”的美国临时申请第62/238,980号；以及于2016年2月26日提交的标题为“Road VerticalContour Detection Using a Stabilized Coordinate Frame”的美国申请第15/055,322号，其全部内容出于所有目的通过引用并入本文。

领域

本公开总体上涉及驾驶员辅助系统，更具体地，涉及检测道路平面的特征。

背景

近年来，驾驶员辅助系统(DAS)的使用显著增加，而且只会继续使用。驾驶员辅助系统可以是辅助车辆驾驶或操纵的硬件和/或软件组件。在一些情况下，DAS可以实现车辆的完全自主控制(例如，在操作期间不需要驾驶员干预)或半自主控制(例如，在操作期间需要一些驾驶员干预)。在某些情况下，DAS可以与驾驶员控制联合执行(例如，进行小的修正或提供关于路况的有用信息)。在一些情况下，DAS的控制级别可以(例如，由驾驶员)改变为完全自主、半自主、与驾驶员联合控制或禁用。DAS功能的一些示例包括车道偏离警告(LDW)、自动远光灯控制(AHC)、交通标志识别(TSR)和前方碰撞警告(FCW)。

许多DAS系统依赖于一个或更多个相机来捕捉车辆周围的图像，例如，用于确定道路平面(例如，成像道路表面的图像平面)中的特征。某些用于确定道路平面中的特征的技术在某些条件下不能正确检测特征。结果，在DAS系统控制下行驶的车辆可能无法进行适当的调整以解决实际的道路平面特征，从而对行驶的乘坐、舒适性和/或安全性造成不利影响。

简要概述

因此，本文提供的技术允许改进道路平面中的特征特别是具有横向坡度(lateralslope)的特征的确定。