[发明专利]最高温度点跟踪方法、装置和无人机

权利要求书

1.一种最高温度点跟踪方法，其特征在于，包括：

获取红外相机感测的图像中最高温度点的第一坐标；所述图像为所述红外相机采集的图像；

根据所述最高温度点的第一坐标及所述图像中目标位置的坐标，确定搭载所述红外相机的云台的旋转角度；

根据所述旋转角度，控制所述云台旋转以调整所述红外相机采集的图像中最高温度点位于所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取红外相机感测的图像中最高温度点的温度；

所述根据所述最高温度点的第一坐标及所述图像中目标位置的坐标，确定搭载所述红外相机的云台的旋转角度，包括：

根据所述最高温度点的温度和所述第一坐标，确定最高温度点的期望坐标；

根据所述期望坐标及所述图像中目标位置的坐标，确定所述云台的旋转角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最高温度点的温度和第一坐标，确定最高温度点的期望坐标，包括：

在所述红外相机感测的当前帧图像中最高温度点的温度位于最高温度置信区间时，确定所述当前帧图像中最高温度点的第一坐标为所述期望坐标；或者，

在所述当前帧图像中最高温度点的温度位于最高温度置信区间时，根据所述当前帧图像中最高温度点的第一坐标，以及所述红外相机感测的所述当前帧之前的N帧图像中最高温度点的第一坐标，确定所述期望坐标；

其中，所述N帧图像为最高温度点的温度位于最高温度置信区间内的连续的N帧图像，所述N为大于或等于1的整数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最高温度点的温度和第一坐标，确定最高温度点的期望坐标之前，还包括：

根据视觉追踪，确定红外相机采集的图像中预期最高温度点的第二坐标；

所述根据所述最高温度点的温度和所述第一坐标，确定最高温度点的期望坐标，包括：

根据所述最高温度点的温度、所述第一坐标以及所述预期最高温度点的第二坐标，确定最高温度点的期望坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据视觉追踪，确定红外相机采集的图像中预期最高温度点的第二坐标之前，还包括：

获取预期最高温度点的码流特征；

所述根据视觉追踪，确定红外相机采集的图像中最高温度点的第二坐标，包括：

获取所述红外相机采集的图像的红外码流；

根据所述码流特征对所述红外码流进行视觉追踪，确定所述第二坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取预期最高温度点的码流特征，包括：

根据前M次确定的期望坐标对应的最高温度点的码流特征，确定预期最高温度点的码流特征；所述M为大于或等于1的整数。

7.根据权利要求4-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述最高温度点的温度、所述第一坐标以及所述预期最高温度点的第二坐标，确定最高温度点的期望坐标，包括：

在所述红外相机感测的当前帧图像中最高温度点的温度位于最高温度置信区间时，根据所述红外相机感测的当前帧图像中最高温度点的第一坐标以及所述当前帧图像中预期最高温度点的第二坐标，确定所述期望坐标；或者，

在所述当前帧图像中最高温度点的温度位于最高温度置信区间时，根据所述当前帧图像中最高温度点的第一坐标和所述当前帧图像中预期最高温度点的第二坐标，以及所述当前帧之前的N帧图像中最高温度点的第一坐标和所述当前帧之前的N帧图像中预期最高温度点的第二坐标，确定所述期望坐标；

其中，所述N帧图像为最高温度点的温度位于最高温度置信区间内的连续的N帧图像，所述N为大于或等于1的整数。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述当前帧图像中最高温度点的温度不位于最高温度置信区间时，确定上一次确定的期望坐标为当前的期望坐标。