[发明专利]机器人臂

权利要求书

1.一种机器人臂(1)，其具有至少两个可枢转地相互连接的、被直接驱动的臂关节(21，22)，其特征在于，所述两个臂关节(21，22)中的至少一个臂关节具有马达部件(3)和关节部件(4)，其中，这两个部件(3，4)布置为通过间隔件(4)彼此间隔开，并且另一臂关节(22)布置为相对于所述一个臂关节(21)可改变位置地作用在所述一个臂关节(21)的间隔件(4)上。

2.按照权利要求1所述的机器人臂(1)，其特征在于，所述另一臂关节(22)布置为能够可移动地固定在所述臂关节(21)的间隔件(4)上。

3.按照前述权利要求中任一项所述的机器人臂(1)，其特征在于，所述另一臂关节(22)布置为能够可马达驱动移动地固定在所述臂关节(21)的间隔件(4)上。

4.按照前述权利要求中任一项所述的机器人臂(1)，其特征在于，所述另一臂关节(22)借助其关节部件(4)在所述间隔件侧面地或端侧侧面地作用在所述间隔件上。

5.按照前述权利要求中任一项所述的机器人臂(1)，其特征在于，所述间隔件(4)具有至少一个纵向型材区段(51)，所述另一臂关节(22)布置为可纵向移动地作用在所述纵向型材区段上。

6.按照权利要求5所述的机器人臂(1)，其特征在于，所述纵向型材区段(51)具有槽型材，所述另一臂关节(22)例如通过在纵向槽(52)中被引导的携动件(54)以可被纵向移动地引导的方式配合到所述槽型材中。

7.按照权利要求5或6所述的机器人臂(1)，其特征在于，所述另一臂关节(22)的关节部件(4)具有用于使所述一个臂关节(21)枢转的枢转轴线(s)，并且所述另一臂关节(22)的枢转轴线(s)布置为在安装位置中垂直于所述一个臂关节(21)的至少所述纵向型材区段(51)的区域的纵向方向(1)。

8.按照权利要求5到7中任一项所述的机器人臂(1)，其特征在于，所述另一臂关节(22)的关节部件(4)为了传递转矩具有转盘(41)，通过所述转盘，所述关节部件(4)作用在所述纵向型材区段(51)上。

9.按照权利要求8所述的机器人臂(1)，其特征在于，所述转盘(41)具有突出的支撑突起部(42)，所述突出的支撑突起部具有在安装位置中侧面地贴靠在所述纵向型材区段(51)上的贴靠面(43)，所述贴靠面在安装位置中与所述纵向型材区段(51)连接。

10.按照前述权利要求中任一项所述的机器人臂(1)，其特征在于，设置力传递器件(31)，例如带、尤其齿形带或轴、尤其蜗杆轴(32)或螺杆，用于将马达力从所述马达部件(3)传递到所述关节部件(4)上，其中，所述力传递器件(31)布置为在所述间隔件(4)上被引导。

11.按照权利要求10所述的机器人臂(1)，其特征在于，所述间隔件(4)具有使马达部件(3)和关节部件(4)连接的导向通道(55)，用于接收马达部件(3)和关节部件(4)之间的力传递器件和/或设置的线路，例如控制线路和/或供给线路。

12.按照权利要求4到8中任一项所述的机器人臂(1)，其特征在于，所述间隔件(4)具有至少两个纵向型材区段(51)，所述至少两个纵向型材区段的纵向轴线围成小于180°的角度。

13.按照权利要求9所述的机器人臂(1)，其特征在于，所述两个纵向型材区段(51)通过角部件(7)相互连接。

14.按照前述权利要求中任一项所述的机器人臂(1)，其特征在于，在马达部件(3)和间隔件(4)之间和/或在关节部件(4)和间隔件(4)之间分别设置联接件(6)。