[发明专利]铆接装置及其控制方法

说明书

本发明的目的在于能够实现狭窄部中的铆钉的铆接，并且提高使用多种铆钉进行铆接时的生产率。提供一种自动铆接装置，其具备：铆钉吸附单元，吸附铆钉(300)的头部(310)；铆接单元(50)，通过铆钉铆接桁条(210)及夹具(220)；及控制部，控制部以使吸附有铆钉的头部(310)的铆钉吸附单元向上侧支承体(11)移动而将铆钉的轴部(320)向形成于铆接位置P的贯穿孔(230)插入的方式控制铆钉吸附单元，且以铆钉吸附单元将铆钉向贯穿孔(230)插入而从铆接位置P退出之后使上部砧座(51)及下部砧座(52)靠近并通过铆钉铆接桁条(210)及夹具(220)的方式控制铆接单元(50)。

技术领域

本发明涉及一种铆接装置及其控制方法。

背景技术

以往，已知有在航空器的躯体面板等被紧固物体中自动铆接铆钉而紧固被紧固物体的自动铆接装置(例如，参考专利文献1。)。

专利文献1中公开的铆接装置为了在存在于部件的角部分或部件彼此的交叉部分等狭窄部的铆接点上进行铆接处理，而代替进行开闭动作的把持部件而采用具有吸附铆钉的端面的轴体。根据专利文献1，通过吸附进行铆钉的向铆接位置的移送或装填，因此能够将容纳轴体的支承体设成紧凑的结构，并且也能够使支承体合理地位于存在于部件的角部分或部件彼此的交叉部分等狭窄部的铆接点。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)专利第4379656号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在专利文献1中，铆钉的移送或装填中所使用的轴体兼用铆接铆钉的部件。因此，与铆钉的头部接触的轴体的端面形状需要设成能够吸附铆钉的头部且适合作为铆接铆钉时的定位的形状。

因此，在专利文献1中，需要将轴体的端面形状设成与特定的铆钉形状一致的形状。在该情况下，当使用多种铆钉来进行铆接时，需要预先准备与多种铆钉的端面形状一致的多种轴体，并在更换为与用于铆接的铆钉的形状一致的轴体之后，进行铆接处理。

因此，在专利文献1中，虽然能够实现狭窄部中的铆接，但无法提高使用多种铆钉来进行铆接时的生产率。

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种能够实现狭窄部中的铆钉的铆接，并且提高了使用多种铆钉来进行铆接时的生产率的铆接装置及其控制方法。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本发明采用以下方法。

即，本发明的一方式的铆接装置在相对位置被固定的一对被紧固部件的铆接位置上铆接铆钉，所述铆接装置具备：第1支承体，形成为具有沿轴线延伸的贯穿孔的棒状且在所述铆接位置上支承所述一对被紧固部件中的一方；第2支承体，形成为具有沿所述轴线延伸的贯穿孔的棒状且在所述铆接位置上支承所述一对被紧固部件中的另一方；铆钉吸附部，形成为沿所述轴线延伸的圆筒状，且以将一端与所述铆钉的头部接触的状态将内部设为负压状态而吸附该头部；铆接部，在所述一对被紧固部件的所述铆接位置上形成的贯穿孔中插入有所述铆钉的状态下，在所述第1支承体及所述第2支承体中插入一对铆接部件，且使该一对铆接部件靠近并通过所述铆钉而铆接所述一对被紧固部件；及控制部，控制所述铆钉吸附部及所述铆接部，所述控制部以使吸附有所述铆钉的所述头部的所述铆钉吸附部向所述第1支承体移动而将所述铆钉的轴部插入形成于所述铆接位置的所述贯穿孔的方式控制所述铆钉吸附部，且以该铆钉吸附部将所述铆钉插入所述贯穿孔而从所述铆接位置退出之后使所述一对铆接部件靠近并通过所述铆钉而铆接所述一对被紧固部件的方式控制所述铆接部。