[发明专利]具有移动基座和操纵器的机器人

权利要求书

1.一种用于控制机器人的方法，所述机器人包括：具有运动驱动机构(21)的移动的基座(20)，布置在所述基座上并具有调节驱动机构(q₁-q₇)的操纵器(10)和控制器(30)，所述方法包括以下步骤：

操控(S20)调节驱动机构和运动驱动机构，以执行特定于操纵器的参照物(TCP)的额定运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据所述操纵器(10)相对于所述基座(20)的姿态、所述基座(20)相对于环境的位置、所述额定运动和/或操纵器引导的有效负荷(13)，由所述运动驱动机构(21)移动(S20)所述基座(20)，以执行所述特定于操纵器的参照物(TCP)的额定运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据所述操纵器(10)和/或所述基座(20)的运动裕量，由所述运动驱动机构(21)移动(S20)所述基座(20)，以执行所述特定于操纵器的参照物(TCP)的额定运动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据所述特定于操纵器的参照物的额定运动，确定(S20)所述运动裕量。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据机器人的倾翻稳定性，由所述运动驱动机构(21)移动(S20)所述基座(20)，以执行所述特定于操纵器的参照物(TCP)的额定运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据重量和/或由操纵器引导的有效负荷(13)距所述基座的水平距离，确定(S20)所述倾翻稳定性。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据所述额定运动的一水平分量，由所述运动驱动机构(21)移动(S20)所述基座(20)，以执行所述特定于操纵器的参照物(TCP)的额定运动。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述操纵器(10)引导一有效负荷(13)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了执行所述特定于操纵器的参照物(TCP)的额定运动而将所述运动驱动机构(21)操控为，使机器人的倾翻稳定性和/或所述操纵器(10)和/或所述基座(20)的运动裕量增大。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：

在执行所述特定于操纵器的参照物的额定运动时，存储所述基座(20)的至少一个位置(S30)；以及

可选地修改至少一个在执行所述特定于操纵器的参照物的额定运动时所存储的所述基座的位置(S50)。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：

在驶向至少一个所存储的所述基座(20)的位置的情况下，重复(S50)执行所述特定于操纵器的参照物(TCP)的额定运动，其中，在该重复执行期间，可选地修改至少一个所存储的所述基座的位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在以减小的速度驶向至少一个所存储的所述基座(20)的位置的情况下，重复执行(S50)所述特定于操纵器的参照物(TCP)的额定运动，并且在这种情况下修改至少一个所存储的所述基座的位置。

13.根据前述权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于操作者输入(x′)修改(S50)至少一个所存储的所述基座的位置。