[发明专利]播撒装置及其控制方法、以及植保无人机

说明书

一种播撒装置的控制方法，包括：获取出料口的目标开度以及转盘的目标转速；根据所述目标开度得到所述转盘的安全转速；根据所述目标转速以及安全转速控制所述转盘下一时刻的转速以及所述出料口的开度。本发明的控制方法，通过获取到的出料口的目标开度得到转盘的安全转速，并根据目标转速和该安全转速来控制播撒装置的转盘下一时刻的转速以及出料口的开度，能够更精确的控制播撒过程，避免转盘的目标转速和出料口的目标开度不匹配造成的出料口堵塞问题。本发明还提供一种播撒装置以及植保无人机。

技术领域

本发明涉及对植保无人机播撒物料的控制，尤其涉及一种播撒装置及其控制方法、以及植保无人机。

背景技术

植保无人机，是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，通过这种类型的无人机可以实现远距离遥控操作，而且还能够避免人工作业劳动强度大、效率低、播撒密度不均匀等问题，越来越受到农业生产者的喜爱。

现有的植保无人机包括有飞行平台(固定翼、直升机、多轴飞行器)、以及挂载在飞行平台下方的播撒装置，通过地面遥控或飞行平台内的导航飞控，来实现对种子、药剂、化肥等固体颗粒的播撒作业。这种能够播撒固体颗粒的播撒装置一般包括：物料箱、设置在物料箱内的搅拌机构、设置在物料箱内的出料调节机构、以及设置在漏口下方的播撒机构。其中，搅拌机构包括与物料箱同轴的涵道风扇和涵道外壳，涵道外壳的出风口朝向物料箱的底板的上方，从而可以通过涵道风扇实现对物料箱内物料的搅拌作用。出料调节机构包括：设在漏口上的开关挡板、舵机、以及连接舵机的舵机臂与开关挡板的连接杆，从而可以通过舵机和连接杆推动开关挡板在漏口上移动以调节开口大小。播撒机构包括：连接在物料箱底部的侧板、轮盘电机、以及与轮盘电机连接的轮盘，该轮盘设置在侧板的内侧，且在侧板上设置有散播口，从而可以通过轮盘电机驱动轮盘转动，以将从漏口掉落到轮盘上的物料从散播口甩出。

工作时，启动植保无人机，当其飞行到一定高度后悬停后，再启动轮盘电机、涵道风扇和舵机，以实现对固体颗粒的撒播。但是，在实际作业过程中，使用者发现这种现有的播撒装置在播撒大粒径的物料时经常会出现阻塞漏口的现象，导致播撒不均匀。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述或其他潜在问题，本发明提供一种播撒装置及其控制方法，以及植保无人机。

根据本发明的一实施方式，提供一种播撒装置的控制方法，包括：获取出料口的目标开度以及转盘的目标转速；根据所述目标开度得到所述转盘的安全转速；根据所述目标转速以及安全转速控制所述转盘下一时刻的转速以及所述出料口的开度。

根据本发明实施方式的控制方法，通过获取到的出料口的目标开度得到转盘的安全转速，并根据目标转速和该安全转速来控制播撒装置的转盘下一时刻的转速以及出料口的开度，能够更精确的控制播撒过程，避免转盘的目标转速和出料口的目标开度不匹配造成的出料口堵塞问题。

根据本发明的一实施方式，提供一种播撒装置，包括：物料箱、开度调节机构、播撒机构、以及处理器；所述物料箱的底部开设有出料口；所述开度调节机构包括：设置在出料口处的挡板，以及用于驱动所述挡板运动以调节所述出料口的开度的挡板电机；所述播撒机构包括：设置在所述挡板下方的转盘，以及用于驱动所述转盘转动的转盘电机；所述处理器，用于获取出料口的目标开度以及转盘的目标转速；并根据所述目标开度得到所述转盘的安全转速；以及根据所述目标转速以及安全转速控制所述转盘下一时刻的转速以及所述出料口的开度。

根据本发明实施方式的播撒装置，能够通过获取到的出料口的目标开度得到转盘的安全转速，并根据目标转速和该安全转速来控制播撒装置的转盘下一时刻的转速以及出料口的开度，以便更精确的控制播撒过程，避免转盘的目标转速和出料口的目标开度不匹配造成的出料口堵塞问题。

根据本发明的一实施方式，提供一种植保无人机，包括：机身、机臂、以及动力组件，所述机臂的一端与机身连接、另一端安装所述动力组件，其特征在于，所述植保无人机还包括，搭载在所述机身下方的上述播撒装置。