[发明专利]智能割草机、自移动设备及其识别障碍物的方法

权利要求书

1.一种智能割草机，其包括：

壳体；

移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述壳体移动；

驱动模块，用于驱动所述移动模块移动；

控制模块，用于控制所述智能割草机；

其特征在于，所述壳体上设置用以识别智能割草机前进方向障碍物的超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括至少两个超声波传感器，包括第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器在第一收发区域内接收和发射超声波，所述第二超声波传感器在第二收发区域内接收和发射超声波，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上；

所述智能割草机还包括防串扰结构，所述防串扰结构包括与超声波传感器轴线成角度设置的止档壁，所述止档壁包括第一档壁和第二档壁，所述第二档壁沿所述第一档壁向壳体前侧延伸，在结构上呈近似三角形，且竖直方向上的高度逐渐降低；所述防串扰结构用于阻止第一超声波传感器和第二超声波传感器两者之一发送的超声波未经障碍物反射被两者中的另一个直接接收；

当所述超声波传感器组件检测到的障碍物离智能割草机的距离小于预设距离时，所述控制模块控制智能割草机执行预设的避障措施。

2.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于所述第一收发区域和所述第二收发区域部分重叠，从而形成三个检测区域，其中，第一收发区域和第二收发区域相互重叠的部分为第三检测区域，第一收发区域中重叠之外的部分为第一检测区域，第二收发区域中重叠之外的部分为第二检测区域。

3.根据权利要求2所述的智能割草机，其特征在于，所述第一超声波传感器具有第一轴线，第二超声波传感器具有第二轴线，所述第一轴线与第二轴线互成的角度范围为60°-110°。

4.根据权利要求3所述的智能割草机，其特征在于，所述第一轴线与第二轴线互成的角度范围为70°-90°。

5.根据权利要求2所述的智能割草机，其特征在于，所述第一超声波传感器具有第一轴线，第二超声波传感器具有第二轴线，所述壳体具有壳体轴线，所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的角度范围为10°-80°。

6.根据权利要求5所述的智能割草机，其特征在于，所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的角度范围为25°-55°。

7.根据权利要求2所述的智能割草机，其特征在于，所述第三检测区域至少同时覆盖所述第一收发区域内的部分第一测距盲区和所述第二收发区域内的部分第二测距盲区。

8.根据权利要求2所述的智能割草机，其特征在于，所述控制模块控制所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器在时间上交替发射超声波。

9.根据权利要求8所述的智能割草机，其特征在于，所述控制模块控制所述第一超声波传感器在第一时间段内发射超声波，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器在第一时间段内接收障碍物回波，所述控制模块控制所述第二超声波传感器在第一时间段之后的第二时间段内发射超声波，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器在第二时间段内接收障碍物回波。

10.根据权利要求9所述的一种智能割草机，其特征在于，所述控制模块依据所述超声波传感器组件中第一超声波传感器和第二超声波传感器所发射和接收障碍物回波的组合情况，判断障碍物的方位。