[发明专利]假肢

权利要求书

1.一种用于替代生物体的缺失的肢体的假肢，具有：

-借助致动器(101)驱动的一个或多个假肢区段，其中，近端的假肢区段具有用于将所述近端的假肢区段固定在所述生物体上的机械接口，

-第一传感器(102)，其包括用于检测发动机位置和/或发动机转速和/或发动机加速度的一个或多个关节传感器，所述第一传感器(102)检测所述假肢的当前的动态状态ZUS(t)，

-到第二传感器(103)的接口，所述第二传感器(103)检测用于控制所述缺失的肢体的生物体的生物信号SIG_BIO(t)，

-第三传感器(104)，其用于检测数据D_UMG(t)，所述数据D_UMG(t)描述所述假肢的当前的周围环境，

-预测单元(105)，其基于所述生物信号SIG_BIO(t)、基于所述假肢的所述动态状态ZUS(t)和基于所述数据D_UMG(t)来确定待由所述假肢执行的动作A的动态模型M_A(t)，并且在时间段[t，t+Δt]内预测取决于所述动态模型M_A(t)的所述假肢区段的运动B_eweg(M_A(t))，

-评价单元(106)，基于按照预设的评价计划对所述生物信号SIG_BIO(t)、所述状态ZUS(t)、所述数据D_UMG(t)以及预测到的所述运动B_eweg(M_A(t))的评价，通过所述评价单元(106)能够确定离散的决策E，从而通过另一个动作A‘(E)代替所述动作A，其中，所述动作A‘(E)限定一个自反和/或保护性的自主控制/受调控的假肢运动，并且其中，一旦所述动作A‘(E)不限定这种自反和/或保护性的自主控制/受调控的假肢运动，则通过所述预测单元(105)确定待由所述假肢执行的动作A‘(E)的模型M_A‘(E)(t)并且在时间段[t，t+Δt]内预测取决于所述模型M_A‘(E)(t)的所述假肢区段的运动B_eweg(M_A‘(E)(t))，和

-控制单元(107)，其基于当前有效的预测到的运动B_eweg(M_A(t))或B_eweg(M_A‘(E)(t))，或者基于所述自反和/或保护性的自主控制/受调控的运动推导出用于控制所述致动器的控制信号Sig(t)，并且基于所述控制信号Sig(t)控制/调节所述致动器。

2.根据权利要求1所述的假肢，其中，所述生物体是人。

3.根据权利要求1所述的假肢，其中，所述数据D_UMG(t)描述位于所述周围环境中的物体和/或其他生物体。

4.根据权利要求1所述的假肢，其中，所述控制单元(107)具有输入界面，所述假肢的用户经所述输入界面通过输入促使所述控制单元(107)停止所述假肢的任意运动。

5.根据权利要求1所述的假肢，其中，所述评价单元(106)实施和设置为，使得与所述生物信号SIG_BIO(t)无关地基于所述当前的状态ZUS(t)和/或所述数据D_UMG(t)确定用于动作A‘(E)的决策E，所述动作A‘(E)限定一个自反和/或保护性的自主的假肢运动。