[发明专利]用于控制和可能地恢复轨道车辆的受控轮轴的车轮的附着力的方法

权利要求书

1.一种用于在车轮滑行阶段期间控制和恢复车轮(W_i)的附着力的方法，所述车轮属于轨道车辆的至少两个受控轮轴(A_i)，所述方法包括以下步骤：

生成指示所述车轮(W_i)的角速度(ω_i)的速度信号；

使用附着力观测器(701；1001；1201)估计在所述车轮(W_i)和轨道的接触点处的瞬时附着力(μ(T_j))的值；

通过处理估计的所述瞬时附着力(μ_i(T_j))的值的优化算法生成所述至少两个受控轮轴(A_i)的所述车轮(W_i)的目标滑差值(δ)，并且以预定的取样周期(T)连续及时地修正所述目标滑差值，以最大化所述车辆的所述车轮的所述附着力的平均值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中计算作为所述车轮(W_i)的所述目标滑差值(δ)的变化的函数的所述轮轴(A_i)的所述车轮(W_i)的所述附着力的所述平均值的导数并且通过自适应滤波器(705)修正用于后续取样间隔(T_j+1)的所述目标滑差值(δ)，以使所述导数变为零，即，以便最大化所述轮轴(A_i)的所述车轮(W_i)的所述附着力的所述平均值

3.根据权利要求2所述的方法，其中计算所述导数并且之后通过积分器(801)对所述导数进行积分，所述积分器的输出修正所述目标滑差值(δ)并且当所述导数等于零时、即当所述轮轴(A_i)的所述附着力的所述平均值趋于其最大值时变得稳定。

4.根据权利要求2所述的方法，其中计算所述导数的符号，并且之后通过积分器(801；906)对所述导数进行积分，所述积分器的输出修正所述目标滑差值(δ)并且当所述导数等于零时、即当所述轮轴(A_i)的所述附着力的所述平均值达到其最大值时变得稳定。

5.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述受控轮轴(A_i)的所述车轮(W_i)的最大附着力(μ_max(T_j))和最小附着力(μ_min(T_j))之间的差的值，并且通过联接所述目标滑差值(δ)和所述附着力(μ)的带有滞后的预定函数，将所述目标滑差值(δ)修正并稳定为所述附着力的所述平均值的最大值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中计算所述附着力的所述平均值所述附着力的最大变化(μ_max-μ_min)以及所述目标滑差值(δ(T_j))，并且通过模糊逻辑装置生成指定到附着力恢复模块(706；1004；1205)的目标滑差值的后续值δ(T_j+1)。

7.根据权利要求1所述的方法，其中相对于行驶方向，将最后的滑行轮轴保持在处于可用附着力的峰值的受控滑移条件下。

8.根据权利要求1所述的方法，其中通过滑行的至少一个轮轴的瞬时速度计算车辆速度(V_V)，所述轮轴保持在处于可用附着力的峰值的受控滑移条件下。

9.根据权利要求1所述的方法，其中滑行的至少两个轮轴保持在处于可用附着力的峰值的受控滑移条件下，以用于确定车辆的行驶方向。