[发明专利]一种控制自主式移动机器人的方法

权利要求书

1. 一种借助人机界面（HMI）控制自主式移动机器人的方法，

其中，机器人（100）具有导航模块（102），导航模块（102）配有电子地图和至少一个用于在环境中导航和定位的传感器，以及

其中，所述机器人（100）和所述人机界面（200）可以通过通信连接交换数据；所述方法包含以下步骤：

将地图显示在所述人机界面（200）上；

用户在地图中标记点（P）；

自动地基于地图中的所述点（P）选定确定范围，其中，所选择的所述点（P）大体上是所述确定范围的边界点或中心点；

确认处理；

对所述机器人进行自动控制，使其开始处理与所选择的所述点（P）相关的所述确定范围；

其中，所述确定范围具有预先定义的基本形状、尺寸和方位，根据电子地图中存储的最初信息，自动调整基本形状、尺寸和方位三个参数中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述最初信息至少涉及以下方面中的一个：墙壁的位置、地板覆盖物类型、障碍物的位置和形状。

3. 根据权利要求1所述的方法，

其中，在地图上选择多个点，机器人依次在每个点处理确定范围，以及

其中，机器人在此之前计算出各个点的最佳顺序，以便使所需要的总时间最短。

4. 根据权利要求1所述的方法，

其中，在地图上选择多个点，机器人依次在每个点处理确定范围，以及

相互重叠的范围合并成一个范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，每个确定范围都可以通过人机界面借助触屏探测到的手势，在尺寸和/或方位进行匹配调整。

6.根据权利要求5所述的方法，

其中，在用户标记其它点和调整所述确定范围的操作结束之前，机器人自动驶向通过最初选择的点（P）定义的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

借助至少一个传感器探测关于机器人周围环境的信息；

基于所探测的关于环境的信息，自动测定以下参数中的至少一个：所选定的所述确定范围的尺寸和位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所探测的环境信息选择基本几何形状。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，所述自动测定包括，从基本几何形状的标准尺寸和标准方位开始——通过旋转、移动、缩放、围绕至少一个附加子范围扩大操作中的至少一个——修正所述确定范围。

10.根据权利要求7或8所述的方法，其中，至少一个传感器是污垢传感器，该传感器配置为探测地板表面上的脏污区域，并且其中，关于机器人的环境的信息包括关于地板表面的至少一部分的脏污区域的信息，

其中，该方法还包含以下步骤：

根据所探测的、关于点（P）周围的脏污区域的信息，确定概率分布；

根据所确定的概率分布——通过旋转、移动、缩放、围绕至少一个附加子范围扩大操作中的至少一个——修正所述确定范围。

11.根据权利要求7或8所述的方法，其中，至少一个传感器是用于探测墙壁和障碍物的传感器，并且其中关于机器人环境的信息包括关于墙壁（W1、W2）或其他障碍物的位置的信息，

其中，该方法还包含以下步骤：

围绕所述确定范围和被探测到的墙壁（W1、W2）或者被探测到的障碍物之间的至少一个附加子范围，扩大所述确定范围，从而实现对所述确定范围的修正。

12.根据权利要求7或8所述的方法，其中，至少一个传感器用于探测不同地板覆盖物之间的边界，所选定的所述确定范围的尺寸和位置按照以下要求确定：使得所述范围与地板覆盖物边界对齐。