[发明专利]具有开槽次级约束的外科器械关节运动机构

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

细长轴组件，所述细长轴组件限定轴的轴线；

外科端部执行器，所述外科端部执行器枢转地联接到所述细长轴组件以用于围绕相对于所述轴的轴线横向地延伸的关节运动轴线选择性枢转行进；以及

关节运动系统，所述关节运动系统包括：

第一关节运动驱动器，所述第一关节运动驱动器被支撑以用于沿远侧方向和近侧方向相对于所述细长轴组件选择性纵向行进；

第一端部执行器连接件，所述第一端部执行器连接件可运动地联接到所述外科端部执行器，所述第一端部执行器连接件联接到所述第一关节运动驱动器以用于相对于其轴向行进和枢转行进；

第二关节运动驱动器，所述第二关节运动驱动器被支撑以用于沿所述远侧方向和所述近侧方向相对于所述细长轴组件选择性纵向行进；以及

第二端部执行器连接件，所述第二端部执行器连接件可运动地联接到所述外科端部执行器，所述第二端部执行器连接件联接到所述第二关节运动驱动器以用于相对于其轴向行进和枢转行进，

其中，所述第一端部执行器连接件围绕所述关节运动轴线弯曲，并且其中所述第二端部执行器连接件围绕所述关节运动轴线弯曲。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述第一端部执行器连接件通过被接纳在所述第一关节运动驱动器中的第一轴向狭槽内以用于在其中选择性轴向行进的第一联接器构件而联接到所述第一关节运动驱动器，并且其中所述第二端部执行器连接件通过被接纳在所述第二关节运动驱动器中的第二轴向狭槽内的第二联接器构件而联接到所述第二关节运动驱动器。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其中所述第一轴向狭槽平行于所述轴的轴线，并且其中所述第二轴向狭槽平行于所述轴的轴线。

4.根据权利要求2所述的外科器械，其中所述第一联接器构件包括第一销，所述第一销的尺寸被设定成在所述第一轴向狭槽内旋转和轴向地运动，并且其中所述第二联接器构件包括第二销，所述第二销的尺寸被设定成在所述第二轴向狭槽内旋转和轴向地运动。

5.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述第一关节运动驱动器被支撑以用于沿着沿所述轴的轴线的一个侧向侧延伸的第一关节运动轴线选择性纵向行进，并且其中所述第二关节运动驱动器被支撑以用于沿着沿所述轴的轴线的另一侧向侧延伸的第二关节运动轴线选择性纵向行进。

6.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述外科端部执行器被构造成能够围绕所述关节运动轴线在所述轴的轴线的第一侧向侧上枢转经过第一关节运动角度范围并且在所述轴的轴线的第二侧向侧上枢转经过第二关节运动角度范围。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中所述第一关节运动角度范围在一度与六十五度之间，并且其中所述第二关节运动角度范围在一度与六十五度之间。

8.如权利要求1所述的外科器械，其中：

所述第一端部执行器连接件可枢转地联接到所述外科端部执行器，并且所述第一端部执行器连接件在第一附接点处联接到所述第一关节运动驱动器；以及

所述第二端部执行器连接件可枢转地联接到所述外科端部执行器，并且所述第二端部执行器连接件在第二附接点处联接到所述第二关节运动驱动器；并且

所述外科器械还包括：

用于约束所述第一附接点到具有第一预定形状和第一长度的第一路径的行进的第一装置；以及

用于约束所述第二附接点到具有第二预定形状和第二长度的第二路径的行进的第二装置。

9.根据权利要求8所述的外科器械，其中用于约束的所述第一装置包括在所述第一关节运动驱动器的第一远侧端部中的第一轴向狭槽，并且其中用于约束的所述第二装置包括在所述第二关节运动驱动器的第二远侧端部中的第二轴向狭槽。

10.根据权利要求9所述的外科器械，其中所述第一长度和所述第二长度彼此相等。