[发明专利]具有非对称关节运动构造的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

细长轴组件，所述细长轴组件限定轴轴线；

外科端部执行器，所述外科端部执行器枢转地联接到所述细长轴组件以用于相对于所述细长轴组件围绕横向于所述轴轴线且从所述轴轴线侧向地偏移的关节运动轴线进行选择性关节运动，所述外科端部执行器限定端部执行器轴线，所述外科端部执行器被构造成能够在非关节运动位置至在所述轴轴线的一侧上的最大关节运动位置之间进行选择性地关节运动，在所述非关节运动位置中，所述端部执行器轴线与所述轴轴线共轴地对准或平行，在所述最大关节运动位置中，所述端部执行器轴线垂直于所述轴轴线；以及

关节运动系统，所述关节运动系统与所述外科端部执行器可操作地交接，以使所述外科端部执行器在所述非关节运动位置与所述最大关节运动位置之间选择性地运动，其中所述关节运动系统包括：

端部执行器驱动器连接件，所述端部执行器驱动器连接件联接到所述外科端部执行器；以及远侧关节运动驱动器，所述远侧关节运动驱动器联接到所述端部执行器驱动器连接件并且被构造成能够向所述端部执行器驱动器连接件选择性地施加推动动作和拉动动作；以及

关节脱位构件，所述关节脱位构件附接到所述外科端部执行器并且被构造成能够向所述外科端部执行器仅施加拉动动作，以使所述外科端部执行器从关节运动位置关节脱位回到所述非关节运动位置。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述外科端部执行器通过弹簧销枢转地联接到所述细长轴组件，所述弹簧销限定所述关节运动轴线并且被构造成能够向所述外科端部执行器施加关节脱位偏压动作。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述外科端部执行器的近侧端部相对于所述端部执行器轴线成角度，并且其中所述细长轴组件的远侧端部相对于所述轴轴线成角度。

4.根据权利要求3所述的外科器械，其中所述外科端部执行器的所述近侧端部相对于所述端部执行器轴线以端部执行器角度取向，并且其中所述细长轴组件的所述远侧端部相对于所述轴轴线以轴角度取向。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中所述端部执行器角度和所述轴角度彼此相等。

6.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述关节脱位构件是柔性构件。