[发明专利]信号的短暂丢失后精确位置的快速恢复

权利要求书

1.一种用于提供或快速恢复移动接收器的估算位置的方法，该方法包括在移动接收器处或由移动接收器执行以下步骤：

接收一组一个或多个载波卫星信号和用与所述一个或多个载波卫星信号有关的校正数据编码的校正信号；

在第一测量时间测量一个或多个接收到的卫星信号的载波相位；

估算所述一个或多个接收到的卫星信号的在所述第一测量时间内被测量到的载波相位的宽巷模糊度和窄巷模糊度，并估算所述载波卫星信号中的一个或多个的对流层偏差；

在所述第一测量时间内以规则时间间隔存储备份数据，该备份数据包括一组以下收敛后的值或解算过的值：估算的宽巷模糊度、估算的窄巷模糊度、估算的对流层延迟偏差、所述接收到的卫星信号的原始测量载波相位和相应的估算接收器位置；

在丢失时间段内检测被测量到的载波相位的失锁，该失锁与所述载波卫星信号中一个或多个的接收丢失或缺失相关联；

在检测到失锁之后，一旦重新获得至少一些载波相位信号，在第二测量时间测量一个或多个接收到的卫星信号的载波相位；

检索或读取所述备份数据并将所述备份数据应用于实时动态(RTK)滤波器，以提供在第一测量时间的移动接收器与在第二测量时间的移动接收器之间的相对位置矢量并提供恢复数据，所述恢复数据与第一测量时间和第二测量时间之间的移动接收器的卫星差异化的、双差估算相关联；

根据精密定位算法应用所述相对位置矢量、备份数据、来自RTK滤波器的恢复数据以及具有关于卫星信号的精确时钟和轨道信息的校正数据，作为用于一个或多个预测滤波器在宽巷模糊度和窄巷模糊度上的收敛或求解的输入、约束或两者；以及

基于处于收敛状态或固定状态的、已解算的窄巷模糊度和宽巷模糊度估算移动接收器的精确位置，其中，上述步骤能够由移动接收器的电子数据处理系统的数据处理器执行或实现。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动接收器在所述第一测量时间的位置包括所述移动接收器在第一测量时间的精密单点定位位置，并且其中，恢复数据包括以下中的一个或多个：RTK双差(DD)宽巷整周模糊度RTK固定折射校正(RC)后的双差(DD)模糊度以及参考接收器和移动接收器之间的相对位置；和该相对位置的方差/协方差。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，备份数据还包括在第一测量时间时在移动接收器处估算的以下中的一个或多个：固定为整周模糊度值的固定宽巷模糊度、估算的折射校正后的模糊度、原始测量值、或包括先验模型的天顶方向的对流层延迟。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，恢复数据包括L1/L2固定双差(DD)模糊度，所述L1/L2固定双差(DD)模糊度来自移动接收器处的RTK滤波器且基于一对卫星的在所述第一测量时间和所述第二测量时间时在移动接收器处的原始相位测量值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，将备份数据应用于实时动态(RTK)滤波器还包括：

基于一组实时动态(RTK)算法，通过RTK滤波器估算移动接收器在第一测量时间和第二测量时间之间的相对位置或相对位置矢量，以求解在所述载波卫星信号的L1频率上且在每个全球导航卫星系统(GNSS)系统的一对卫星处、以及在所述载波卫星信号的L2频率上并在每个GNSS系统的同一对卫星之间的L1/L2双差(DD)固定整数值(N1，N2)。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，宽巷模糊度的解算值包括归整后的宽巷模糊度或收敛的宽巷模糊度，并且其中，窄巷模糊度的解算值包括来自一个或多个全球导航卫星系统(GNSS)卫星在移动接收器处的载波信号的归整后的或收敛的窄巷模糊度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，估算移动接收器的精确位置还包括基于备份数据和校正数据估算关于移动接收器的收敛状态和对流层偏差的折射校正(RC)后的模糊度。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在移动接收器处，通过预测滤波器或宽巷滤波器对宽巷(WL)模糊度的估算是基于LAMBDA或改型LAMBDA过程来为确定整数形式的窄巷模糊度做准备。