[发明专利]评估机动车辆自身运动的装置和方法

说明书

本发明涉及一种用于评估机动车辆(100)的自身运动的装置(1)，其中，装置(1)包括：传感器装置(10)，该传感器装置至少具有第一传感器(10‑1)、第二传感器(10‑2)和行驶动力传感器(10‑A)，其中，第一传感器(10‑1)用于生成第一传感器数据，其中，第二传感器(10‑2)用于生成第二传感器数据，行驶动力传感器(10‑A)用于生成初始的自身运动数据；计算装置(20)，它用于基于第一传感器数据和基于第二传感器数据提供环境图(Kn)；以及校准装置(30)，它用于基于环境图(Kn)的随时间的变化校正初始的自身运动数据，并由此提供经修正的自身运动数据。

技术领域

本发明涉及一种机动车辆驾驶员辅助系统。本发明尤其涉及一种评估机动车辆自身运动的装置和方法。

背景技术

目前，评估机动车辆自身运动最初是通过例如从车轮转速或转向角度推导出的行驶动力来确定的。

随后，机动车辆的各个传感器试图根据其本身的检测对机动车辆的自身运动进行优化。但不进行所收集数据的回传以及所检测的自身运动的集中优化。

发明内容

本发明的一项任务是提供一种评估机动车辆自身运动的改进装置和一种改进方法。

该任务是通过独立权利要求的主题解决的。其他结构形式和实施方式请参见从属权利要求、说明以及附图。

本发明的第一观点涉及一种用于评估机动车辆自身运动的装置，其中，该装置包括：至少包含第一传感器、第二传感器和行驶动力传感器的传感器装置，其中，第一传感器用于生成第一传感器数据，其中，第二传感器用于生成第二传感器数据，以及行驶动力传感器用于生成初始的自身运动数据；计算装置，它用于基于第一传感器数据和基于第二传感器数据提供环境图；以及校准装置，它用于基于第一环境图和第二环境图的随时间的变化对初始的自身运动数据进行校正/补偿，并由此提供经修正的自身运动数据。

本发明能以有益的方式优化自身运动的评估。这可例如使用基于格网/格栅的特征融合或使用SLAM方法来完成，SLAM是英语“simultaneous localization and mapping”的缩写，意为“同步定位与地图构建”，其中，使用来自进行周围环境检测的传感器的测量数据。

在此，借助术语“特征”可以定义周围环境要素或所检测的目标，如能够通过成像传感器或通过周围环境检测传感器成像以及标注在周围环境图或环境图中的周围环境要素或所检测的目标。所有有助于评估自身运动的测量点都是进行处理可以使用的特征。这些测量可由所有所能想象的传感器技术生成。例如针对辅助系统可使用雷达、摄像机、激光和超声波等类型的传感器。

本发明能以有益的方式，通过根据其他传感器数据校正任一传感器的数据对自身运动进行修正，并由此提供经优化的传感器数据融合，从而总体上总是累积地处理各单一传感器的数据值。

在此，可为机动车辆提供经优化和改进的修正的自身运动或经改进的自主定位。

本发明能以有益的方式，提高评估自身运动的准确性，因为在某一中心位置或至少在一个唯一位置进行了传感器数据的优化及其融合。为此，单一传感器所检测到的周围环境要素——亦称为特征——被发送到该中心位置，并在该中心位置进行所述特征的集中收集和集中分析评估。

在此，特征或地形目标或周围环境要素可先进行融合地或未加融合地输入到格网中，即输入到周围环境图或环境图中。在此还可考虑在各特征的检测范围中的传感器的性能或类型特性。

在将所有的特征输入到该格网中后，该来自先前测量的格网以——例如由行驶动力传感器所确定的——初始的自身运动来移动，并将来自当前格网的特征对应于先前格网的相对应特征。

换句话说，相应的传感器生成传感器数据，基于该传感器数据可连续地制图。在此，全部或至少多个传感器生成一共同的图。