[发明专利]作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆

说明书

本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆。传感器输出表示作业装置的挖掘开始位置的信号。控制器确定虚拟设计面的倾斜角，以使从挖掘开始位置延伸的虚拟设计面与现状地形之间的土量成为规定的目标土量。控制器生成使作业装置沿虚拟设计面移动的指令信号，该虚拟设计面从挖掘开始位置在以倾斜角倾斜的方向上延伸。

技术领域

本发明涉及作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆。

背景技术

以往，已经提出一种在推土机、或平地机等作业车辆中自动调整作业装置位置的控制方案。例如，在专利文献1中，公开了挖掘控制与整地控制。

在挖掘控制中，自动调整刮板的位置，使刮板的负荷与目标负荷一致。在整地控制中，自动调整刮板的位置，使刮板的板刃沿着表示挖掘对象目标形状的设计地形移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)专利第5247939号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

根据上述现有的控制，在对作业装置的负荷过大时使作业装置升高，由此能够抑制产生履带板滑动。由此，能够有效率地进行作业。

但是，在现有的控制中，如图18所示，在开始挖掘现状地形300后，当对作业装置100的负荷增大时，则通过负荷控制，使作业装置100升高(参照图18的作业装置100的轨迹200)。而且，在再次开始挖掘后，当对作业装置100的负荷增大时，则使作业6装置100再次升高。当反复进行上述动作时，则会形成凹凸较大的地形，所以难以顺利地进行挖掘作业。另外，被挖掘的地形容易荒废，担心完工的质量降低。

本发明的目的在于，提供一种能够进行有效率且完工质量良好的挖掘作业的作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆。

用于解决技术问题的技术方案

第一方面的控制系统是具有作业装置的作业车辆的控制系统，具有：存储装置、传感器、以及控制器。存储装置对表示作业对象的现状地形的现状地形信息进行存储。传感器输出表示作业装置的挖掘开始位置的信号。控制器与存储装置进行通信，接收来自传感器的信号。

控制器确定虚拟设计面的倾斜角，以使从挖掘开始位置延伸的虚拟设计面与现状地形之间的土量成为规定的目标土量。控制器生成使作业装置沿虚拟设计面移动的指令信号，该虚拟设计面从挖掘开始位置在以倾斜角倾斜的方向上延伸。

第二方面的作业车辆的控制方法是用于控制具有作业装置的作业车辆而安装于计算机中的方法，具有以下的步骤。在第一步骤中，获取表示作业对象的现状地形的现状地形信息。在第二步骤中，获取作业装置的挖掘开始位置。在第三步骤中，确定虚拟设计面的倾斜角，以使从挖掘开始位置延伸的虚拟设计面与现状地形之间的土量为规定的目标土量。在第四步骤中，生成使作业装置沿虚拟设计面移动的指令信号，该虚拟设计面从挖掘开始位置在以倾斜角倾斜的方向上延伸。

第三方面的作业车辆具有：作业装置、传感器、以及控制器。传感器输出表示作业装置的挖掘开始位置的信号。控制器接收来自传感器的信号。控制器确定虚拟设计面的倾斜角，以使从挖掘开始位置延伸的虚拟设计面与作业对象的现状地形之间的土量成为规定的目标土量。控制器生成使作业装置沿虚拟设计面移动的指令信号，该虚拟设计面从挖掘开始位置在以倾斜角倾斜的方向上延伸。

发明的效果