[发明专利]电动助力转向装置的控制装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置的控制装置，其通过基于电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：

具有将针对齿条位移的粘弹性模型设为规范模型的模型追随控制的结构，

通过所述模型追随控制的结构来进行以相当于路面反力的轴力为输入的反馈控制，从而生成虚拟反力。

2.一种电动助力转向装置的控制装置，其通过基于电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：

具备齿条位置变换单元、齿条位置判定单元、粘弹性模型追随控制单元和指令值变换单元，

所述齿条位置变换单元将所述电动机的旋转角变换成判定用齿条位置，

所述齿条位置判定单元判定“所述判定用齿条位置超过了所规定的第1齿条位置”，输出齿条位移以及切换信号，

所述粘弹性模型追随控制单元基于相当于路面反力的轴力、所述齿条位移以及所述切换信号，并且，将粘弹性模型设为规范模型，来生成虚拟轴力，

所述指令值变换单元将所述虚拟轴力变换成控制指令值，

所述粘弹性模型追随控制单元具备反馈控制单元和切换单元，

所述反馈控制单元基于所述轴力以及所述齿条位移，并且，通过反馈控制，来输出所述虚拟轴力，

所述切换单元根据所述切换信号来切换所述虚拟轴力的输出，

按照通过所述控制指令值与所述电流指令值相加来运算出的补偿电流指令值来进行所述辅助控制。

3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：

还具备第1轴力变换单元和第2轴力变换单元，

所述第1轴力变换单元将转向扭矩变换成转向轴力，

所述第2轴力变换单元将所述补偿电流指令值变换成辅助轴力，

通过所述转向轴力与所述辅助轴力相加来求出所述轴力。

4.根据权利要求3所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：

还具备抵抗力运算单元，

所述抵抗力运算单元求出作用于电动助力转向装置的机构部上的抵抗力，

通过所述转向轴力与所述辅助轴力相加后再减去所述抵抗力来求出所述轴力。

5.根据权利要求2至4中任意一项所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：

按照所述齿条位移或虚拟齿条位移来变更所述反馈控制单元的控制参数。

6.根据权利要求5所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：

以这样的方式来变更所述控制参数，即，在所述齿条位移或所述虚拟齿条位移小的情况下，减小所述控制参数，随着所述齿条位移或所述虚拟齿条位变大，增大所述控制参数。

7.根据权利要求2至6中任意一项所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：

还具备第1限制单元，

所述第1限制单元在所述齿条位移超过了大于所述第1齿条位置并且小于齿条末端位置的所规定的第2齿条位置的情况下，限制所述虚拟轴力。

8.根据权利要求2至7中任意一项所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：

还具备第2限制单元，

所述第2限制单元针对所述虚拟轴力设定上限值以及下限值，限制所述虚拟轴力。

9.根据权利要求8所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：

根据转向方向来设定所述上限值以及所述下限值。

10.根据权利要求8或9所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：

基于所述轴力来设定所述上限值以及所述下限值。

11.根据权利要求8至10中任意一项所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于：

根据转向速度来变更所述上限值以及所述下限值。