[发明专利]行驶辅助装置

说明书

行驶辅助装置(30)具备识别部(32、S402)、行驶控制部(40、S408、S416)、传感器判定部(34、S406)和控制决定部(36、S400、S404、S412、S414、S418)。传感器判定部判定周围检测传感器是正常还是异常。控制决定部基于传感器判定部的判定结果来决定行驶控制部是否控制车道变更。

相关申请的交叉引用

本国际申请主张基于2016年3月17日向日本国专利厅申请的日本专利申请号第2016－053919号的优先权，并通过参照在本国际申请中引用日本专利申请号第2016－053919号的全部内容。

技术领域

本公开涉及控制车辆的车道变更的技术。

背景技术

已知利用相机等周围检测传感器检测车辆行驶的道路的车道，并基于从周围检测传感器获取的检测信息来识别道路的车道的技术。下述专利文献1所记载的行驶辅助装置基于从相机获取的检测信息来识别车辆行驶的行驶车道、和从行驶车道进行车道变更的一侧的邻接车道，并控制车辆的车道变更。

专利文献1:日本特开2008－094111号公报

在行驶辅助装置控制车辆的车道变更的情况下，除了道路的车道之外，还需要检查车辆的周围的物体。发明人详细研究的结果发现了如下的课题：若检测这些车辆的周围的物体和车道的周围检测传感器的至少一个变为异常，则有可能不能够适当地控制车辆的车道变更。

在专利文献1所记载的技术中，没有考虑检测车辆的周围的物体和道路的车道的周围检测传感器是正常还是异常。

希望本公开的一个方式能够提供考虑检测车辆的周围的物体和道路的车道的周围检测传感器是正常还是异常而适当地控制车辆的车道变更的技术。

发明内容

本公开的一个方式中的行驶辅助装置具备识别部、行驶控制部、传感器判定部和控制决定部。

识别部基于从检测车辆的周围的物体和车辆行驶的道路的车道的一个以上的周围检测传感器获取的检测信息来识别车辆的周围的物体和车辆行驶的道路的车道。行驶控制部至少基于识别部的识别结果来控制车辆的车道变更。

传感器判定部判定周围检测传感器是正常还是异常。控制决定部基于传感器判定部的判定结果来决定行驶控制部是否控制车道变更，在上述传感器判定部判定为上述周围检测传感器全部正常的情况下，决定上述行驶控制部控制车道变更，而在上述传感器判定部判定为上述周围检测传感器的至少一个是异常的情况下，在上述车辆没有从行驶的行驶车道进入进行车道变更的一侧的邻接车道时中止上述行驶控制部对车道变更的控制，在上述车辆的至少一部分进入到上述邻接车道时执行与上述周围检测传感器变为异常前相比使车速上升、以及增大转向角中的至少任一来继续上述行驶控制部对车道变更的控制。

根据该结构，考虑到检测车辆的周围的物体和道路的车道的周围检测传感器是正常还是异常，而能够适当地控制车辆的车道变更。

另外，“权利要求书”所记载的括号内的符号表示与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不限定本公开的技术范围。

附图说明

图1是表示根据本实施方式的行驶辅助装置的框图。

图2是说明车辆的车道变更的示意图。

图3是表示行驶辅助处理的流程图。

具体实施方式

以下，基于图，对本公开的实施方式进行说明。

[1.结构]