[发明专利]机器人双极器械

权利要求书

1.一种外科装置，包括：

细长轴；

一对钳口，所述一对钳口位于所述细长轴的远侧端部处，所述一对钳口被构造成能够接合所述一对钳口之间的组织并且向所述组织施加能量；

缆线，所述缆线被构造成能够被致动并由此沿近侧方向移动；

可滑动构件，所述可滑动构件与所述缆线操作地接合并且被构造成能够响应于所述缆线沿所述近侧方向的运动而沿远侧方向滑动；

连接件，所述连接件与所述可滑动构件以及所述缆线操作地联接，其中所述连接件的远侧端部可枢转地附接到所述一对钳口中的一个钳口，并且所述连接件的近侧端部可枢转地附接到所述可滑动构件，所述可滑动构件的所述滑动被构造成能够致使所述连接件枢转并由此致使所述一对钳口打开；

第二缆线，所述第二缆线与所述可滑动构件操作地接合并且被构造成能够沿所述近侧方向移动以致使所述一对钳口闭合，所述可滑动构件被构造成能够响应于所述第二缆线沿所述近侧方向的运动而沿所述近侧方向滑动，并且所述可滑动构件沿所述近侧方向的所述滑动被构造成能够致使所述连接件枢转并由此致使所述一对钳口闭合；以及

滑轮，所述滑轮位于所述可滑动构件的远侧并且具有与所述滑轮操作地接合的所述缆线，其中所述缆线的后端从所述滑轮朝近侧延伸；

其中所述缆线附接到所述可滑动构件的远侧端部，并且所述第二缆线附接到所述可滑动构件的近侧端部。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述缆线被构造成能够在所述第二缆线沿所述近侧方向移动时沿所述远侧方向移动，并且所述第二缆线被构造成能够在所述缆线沿所述近侧方向移动时沿所述远侧方向移动。

3.根据权利要求1或2所述的装置，还包括外壳，所述外壳具有从所述外壳朝远侧延伸的所述细长轴，所述外壳包括第一旋转构件并且包括第二旋转构件，所述第一旋转构件被构造成能够旋转以导致所述缆线沿所述远侧方向的运动，所述第二旋转构件被构造成能够旋转以导致所述第二缆线沿所述近侧方向的运动。

4.根据权利要求3所述的装置，其中所述外壳被构造成能够联接到机器人外科系统的工具驱动器，所述机器人外科系统向所述第一旋转构件和所述第二旋转构件提供输入以导致所述第一旋转构件和所述第二旋转构件的旋转。

5.根据权利要求1所述的装置，还包括沿所述细长轴延伸的杆，所述可滑动构件被构造成能够沿所述杆滑动。

6.根据权利要求1所述的装置，还包括偏置构件，所述偏置构件将所述一对钳口偏置成闭合。

7.根据权利要求1所述的装置，还包括关节运动缆线，所述关节运动缆线被构造成能够被致动并由此致使所述一对钳口相对于所述细长轴进行关节运动；以及

能量缆线，所述能量缆线被构造成能够为所述一对钳口递送能量以施加到所接合的组织。