[发明专利]路径生成装置和作业车辆

权利要求书

1.一种路径生成装置，

其具备：路径生成部，其能够确定使机体进行自动行驶的行驶区域，并能够预先生成所述机体在所述行驶区域之中的行驶路径；以及控制部，其能够对所述机体作出指示而使该机体沿着所述行驶路径行驶，其中，

所述路径生成部能够以所述机体开始行驶的开始位置和所述机体结束行驶的结束位置为基准，来生成所述行驶路径，并且能够在所述行驶路径生成之后接受所述开始位置和所述结束位置中的任意一方的位置变更，来修改所述生成后的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，

所述路径生成部在接受所述位置变更时，能够将所述生成后的行驶路径上的规定位置作为新的开始位置或新的结束位置来接受，并修改所述生成后的行驶路径。

3.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，

所述路径生成部在接受所述位置变更时，能够将所述行驶区域内的所述生成后的行驶路径以外的规定位置作为新的开始位置或新的结束位置来接受，并修改所述生成后的行驶路径。

4.一种路径生成装置，其中，

该路径生成装置具备：

路径生成部，其能够确定使机体进行自动行驶的行驶区域，并能够生成所述机体在所述行驶区域之中的行驶路径；

单位路径设定部，其能够将所述行驶路径的一部分设定为所述机体的单位路径；以及

控制部，其能够对所述机体作出指示而使该机体沿着所述单位路径行驶。

5.根据权利要求4所述的路径生成装置，其中，

所述路径生成部能够生成包括多条作业路段和多条转弯路段在内的路径，来作为所述行驶路径，

所述单位路径设定部将所述行驶路径所包括的任意一所述作业路段的端部位置设定为：所述机体在所述单位路径上开始行驶的开始位置、和所述机体在所述单位路径上结束行驶的结束位置。

6.根据权利要求4所述的路径生成装置，其中，

所述路径生成部能够生成包括多条作业路段和多条转弯路段在内的路径，来作为所述行驶路径，

所述单位路径设定部禁止：将所述行驶路径所包括的任意一所述作业路段的中途位置设定为所述机体在所述单位路径上开始行驶的开始位置、和所述机体在所述单位路径上结束行驶的结束位置。

7.一种作业车辆，

其具备：机体、以及使所述机体沿着预先已设定的行驶路径进行自动行驶的控制部，其中，

所述控制部在使所述机体开始自动行驶时，能够使所述机体待机，直到行驶开始条件成立。

8.根据权利要求7所述的作业车辆，其中，

该作业车辆具备通信部，该通信部能够和另一作业车辆所具有的另一控制部进行通信，

所述行驶开始条件为：所述控制部借助所述通信部而从所述另一控制部获取到的所述另一作业车辆的当前位置是处于规定位置。

9.一种作业车辆，

其具备：机体、以及使所述机体沿着预先已设定的行驶路径进行自动行驶的控制部，其中，

所述控制部在使所述机体停止自动行驶时，能够使所述机体继续行驶，直到行驶停止条件成立。

10.根据权利要求9所述的作业车辆，其中，

该作业车辆具备：能够获取所述机体的位置信息的位置信息获取部，

所述行驶停止条件包括：基于所述位置信息而得到的所述机体的当前位置是处于规定位置。